工业机器人现场编程（FANUC）复制／粘贴指令（Copy／Paste）T-4.3.3-O-F复制与粘贴.docVIP

4.3.3 复制／粘贴（Copy／Paste） 程序语句的复制，先复制一连串的程序语句集，然后插入到程序中的别的位置。复制程序语句时 ，选择复制的源程序语句范围，将其记录到存储器中。程序语句一旦被复制，可以多次插入到别的位置。 1、Copy 复制 步骤： 进入编辑界面，显示F5【EDCMD】； 移动光标到所要复制的行号处； 按 F5【EDCMD】（编辑）键； 移动光标到【Copy】（复制）项，如图4-63所示，并回车确认，进入图4-64画面； 图4-63a 选择Copy 画面 图4-63b 选择操操作画面 按F2 【SELECT】键，进入指令选择画面，如图4-63c, 屏幕下方会出现 Move cursor to select range （移动光标选择范围）， 图4-63c 指令选择画面 移动光标选中所需要复制的行（可以是单行或是连续的几行），如图4-63d，选择2、3、4行； 图4-63d 选中要复制的指令画面 按F2 【COPY】键，出现图4-63e画面。这时，要复制的行已经记录到存储器中 图4-63f 复制行记录到存贮后的画面 2 PASTE 粘贴 步骤： 按以上步骤复制所需内容； 移动光标到所需要粘贴的行号处。如图4-64a,第6行处。（注：插入式粘贴，不需要先插入空白行）； 按 F4 【PASTE】（粘贴），屏幕下方会出现 Paste before this line？（粘贴在该行之前？），如图4-64b所示 ； 图4-64a 图4-64b 4）选择合适的粘贴方式进行粘贴； 粘贴方式： F2 LOGIC（逻辑）： 在动作指令中的位置编号为[．．．]（位置尚未示教）的状态插入，即不粘贴位置信息。 F3 POS-ID（位置编号）： 未改变动作指令中的位置编号及位置数据插入，即粘贴位置信息和位置编号。 F4 POSITION（位置数据）： 未更新动作指令中的位置数据，但位置编号被更新的状态下插入，即粘贴位置信息并生成新的位置编号。 选F2 LOGIC（逻辑）：如图4-64c 图4-64c 粘贴后的画面 选 F3 POS-ID（位置号码）：如图4-64d 图4-64d粘贴了位置数据与位置编号 选?F4 POSITION（位置资料）：如图4-64e 图4-64e 更新了位置编号的粘贴画面 按【NEXT】（下一页）显示下一个功能键菜单，如图4-65. 屏幕下方会出现Paste reversed order before this line?(在该行前颠倒顺序粘贴?) 图4-65 颠倒顺序粘贴功能能画面 F1 R-LOGIC（倒序逻辑）： 在光标杭前，动作指令中的位置编号为[．．．]（位置尚未示教）的状态下，按照复制源指令相反的顺序插入。如图4-66。 图4-66 未示教位置数据倒序插入画面 F2 R-POS-ID（倒序位置编号）： 在与复制源的动作指令的位置编号及格式保持相同的状态下，按照相反的顺序插入。如图4-67. 粘贴的指令和复制的指令顺序相反 粘贴的指令和复制的指令顺序相反 图4-67 相反顺序插入画面 F3 RM-POS-ID（倒序动作位置编号）： 在与复制源的动作指令的位置编号保持相同的状态下，按照相反的顺序插入。为了使动作与复制源的动作完全相反，更改各动作指令的动作类型、动作速度。如图4-68。 粘贴的指令和复制的指令顺序相反，更改了动作动作指令的动作类型与动作速度 粘贴的指令和复制的指令顺序相反，更改了动作动作指令的动作类型与动作速度 图4-68 RM-POS-ID粘贴后画面 F4 R-POS（倒序位置数据）： 在与复制源的动作指令的位置数据保持相同，而位置编号被更新的状态下，按照相反的顺序插入。如图4-69。 粘贴的指令和复制的指令顺序相反，并反向修改了位置编号 粘贴的指令和复制的指令顺序相反，并反向修改了位置编号 图4-69倒序位置数据粘贴画面 F5 RM-POS（倒序动作位置数据）： 在与复制源的动作指令的位置数据保持相同，而位置编号被更新的状态下，按照相反的顺序插入。为了使动作与复制源的动作完全相反，更改各动作指令的动作类型、动作速度。如图4-70。 粘贴的指令和复制的指令顺序相反，更改了动作动作指令的动作类型与动作速度，并更新了位置编号 粘贴的指令和复制的指令顺序相反，更改了动作动作指令的动作类型与动作速度，并更新了位置编号 图4-70 倒序动作位置数据粘贴画面