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一种新型重复控制器 摘要：永磁直线同步电动机控制系统无法零误差地跟踪多周期输入信号;当输入信号为单周期情况下又无法抑制周期性扰动。特别是当系统存在任意周期输入信号或者任意周期扰动时,系统跟踪精度明显降低,严重时系统可能无法稳定。设计了一种新型重复控制器,该控制器结构框架由两个改进原型重复控制器不完全的并联形式组成,通过设置控制器内部的零相位低通滤波器来改变整个系统的极点分布,在零误差跟踪/抑制多周期信号的同时,提高系统的响应速度。理论推导与仿真结果表明该方案的有效性。 0 引 言永磁直线同步电动机(以下简称PMLSM)由于“零传动”的自身结构特性,具有低损耗、高精度、快响应等优点,在高速精密数控、精密仪器、半导体芯片制造等领域有很大的应用潜力。一方面,PMLSM固有的周期性推力波动重复控制器在频域内首先由Inoue于1982年提出,控制器基于内模原理对系统外部周期性输入信号进行调节本文研究了一种快速调节(跟踪/抑制)任意多周期信号的新方法,并从实际出发提出了一种适用于PMLSM的多周期重复控制系统。首先将重复控制器的周期发生器的死区长度缩短为所有周期信号的输入之和。多周期重复控制器不仅可以比一般重复控制器少很多记忆单元来实现,而且可以使控制误差更快地收敛到零。其次,多周期离散重复控制系统不仅可以保证系统的稳定性,而且能将系统极点配置在以原点为圆心的给定半径圆盘上,增加稳定裕度。第三,所提出的控制器是显式,设计方法不需要求解Diophantine方程,即使输入信号的周期非常大,设计的工作量却非常小,这一点和一般离散重复控制器相似。最后,通过MATLAB/Simulink,解决了PMLSM控制系统多周期输入信号的跟踪/抑制问题,仿真验证了其有效性。1 PMLSM传递函数根据运动力学,对PMLSM的运动状态建立数学方程: 式中:表示推力波动,是由端部效应产生的周期性波动函数。其与动子位移的函数关系 式中:表示摩擦力,数学表达式如下: 式中:建立状态方程,状态量分别为PMLSM的动子位移和动子移动速度,直线伺服系统状态方程表示: 式中:本文用 2 PMLSM伺服系统重复控制器设计 基于PMLSM的离散重复控制系统图1是单输入单输出离散重复控制的PMLSM伺服系统框图。图1中,假设图1的离散重复控制系统的采样间隔为   式中:图1中的 式中:对其求传递函数可得: 然后,对其离散化,可得 离散原型重复控制系统由于一般离散原型重复控制系统只能跟踪单周期信号,为了具有普遍意义,假设图1中的扰动信号 式中: 式中:(在离散时域内,任何基本周期为 根据图1可得系统闭环特征方程: 式(11)即是Diophantine方程,选择合适的 式中: 带 多周期离散重复控制器当PMLSM控制系统需要跟踪多周期参考信号,或抑制任意周期干扰,即当图1的控制框图同样也可以应用到多周期给定控制系统, 显然,这个 式中:( 式中: 表达式如下: 则当 控制框图如图3所示,零相位低通滤波器 式中: 多周期离散重复控制系统稳定性稳定性定理:假设图3的离散重复系统是逐渐稳定的,