双容水箱的模糊PID控制.pdfVIP

双容水箱液位模糊串级控制系统的设计与 MATLAB仿真 薛松柏 1 1.宿迁学院机电工程系， 09 自动化 1 班， 20090704140 摘要： 液位控制是工业控制中的一个重要问题，针对液位控制过程中存在大滞后、时变、非线 性的特点，为适应复杂系统的控制要求，人们研制了种类繁多的先进的智能控制器，模糊 PID 控制器便是其中之一。模糊 PID 控制结合了 PID 控制算法和模糊控制方法的优点，可以在线实 现 PID 参数的调整，使控制系统的响应速度快，过渡过程时间大大缩短，超调量减少，振荡次 数少，具有较强的鲁棒性和稳定性，在模糊控制中扮演着十分重要的角色。本文先对双容水箱 进行数学建模， 将模糊控制和 PID 控制相结合， 设计出了双容水箱液位模糊 PID 串级控制系统。 然后参照经验选取了合适的模糊控制规则和隶属度函数，设计了模糊控制器，建立了模糊控制 表，供在线模糊控制查询使用。最后应用 MATLAB 对双容水箱液位控制对象的常规 PID 串级 控制系统和模糊 PID 串级控制系统进行了仿真比较， 说明了模糊 PID 串级控制系统相对于常规 PID 串级控制系统，对于此设计具有明显的优越性。 关键字： PID 控制；模糊控制；模糊 PID 串级控制； MATLAB 仿真 0 引言 和下水箱的液位。控制器的输出量用于控制调节 双容水箱液位控制系统， 由于阀门的非线性、 阀的开度。 传输管道的纯滞后，用常规的 PID 控制不能取得 满意的控制效果，而且双容水箱理论上的数学模 型是很难建立的，所以用常规的 PID 控制更难取 得满意的控制效果。为此将模糊控制引入到双容 水箱液位控制系统中来，根据人工控制的经验总 结模糊控制的规律，用模糊控制和 PID 控制对双 容水箱进行串级控制， 可以取得满意的控制效果。 本文设计了双容水箱液位的模糊 PID 串级控制， 用模糊控制和 PID 控制组成的双容水箱液位串级 图 1.1 串级控制系统图 控制系统通过控制双容水箱的下液位，改善其控 其串级控制系统方框图如图 1.2 所示 制性能，并借助 MATLAB 进行仿真，比较常规 PID 串级控制和模糊 PID 串级控制的性能。 1 双容水箱液位系统的组成 双容水箱串级液位控制系统结构图如图 2.1 所示。它由控制器、电动调节阀、上水箱、下水 箱和液位变送器等组成。电动调节阀用于调节上 水箱的进水量大小，液位变送器用于检测上水箱 图 1.2 双容水箱液位串级控制系统方框图 串级控制系统是由两个或以上的控制器串联 2.1 液位模糊控制器的设计 连接组成复杂控制系统。其中前面控制器的输出 本文是以模糊控制器作为主控制器的串级液 作为后面控制器的设定值，最后一个控制器的输 位控制系统，现结合液位控制系统设计一个合理 出控制调节阀。在控制过程中，副回路起“粗调” 的二维模糊控制器。 作用，主回路起“细调”作用。串级控制系统增 加了副回路， 使系统的控制性能有了较大的提高， 2.2 量化因子的选择 因为系统增加了包含二次扰动的副回路。主要表 通过现场观察，测取误差及其变化率的大致 现在 :改善了被控过程的动态特性