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Kinect 视觉 SLAM 技术介绍 – 视觉机器人
本文介绍 SLAM 的历史、 理论以及实现的方式, 且主要
介绍基于视觉( Kinect )的实现方式。
1. 前言
开始做 SLAM (机器人同时定位与建图)研究已经近一
年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣,到现在为止,也
算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解,越觉得这个
方向难度很大。总体来讲有以下几个原因:
1)入门资料很少。虽然国内也有不少人在做,但这方
面现在没有太好的入门教程。 《SLAM for dummies 》可以算
是一篇。中文资料几乎没有。
2 )SLAM 研究已进行了三十多年,从上世纪的九十年
代开始。其中又有若干历史分枝和争论,要把握它的走向就
很费工夫。
3 )难以实现。 SLAM 是一个完整的系统,由许多个分
支模块组成。现在经典的方案是“图像前端,优化后端,闭
环检测”的三部曲,很多文献看完了自己实现不出来。
4 )自己动手编程需要学习大量的先决知识。首先你要
会 C 和 C++ ,网上很多代码还用了 11 标准的 C++ 。第二要
会用 Linux 。第三要会 cmake,vim/emacs 及一些编程工具。
第四要会用 openCV, PCL, Eigen 等第三方库。只有学会了这
些东西之后, 你才能真正上手编一个 SLAM 系统。 如果你要
跑实际机器人,还要会 ROS 。
当然,困难多意味着收获也多,坎坷的道路才能锻炼人
(比如说走着走着才发现 Linux 和 C++ 才是我的真爱之类
的。)鉴于目前网上关于视觉 SLAM 的资料极少,我于是想
把自己这一年多的经验与大家分享一下。说的不对的地方请
大家批评指正。
这篇文章关注视觉 SLAM ,专指用摄像机, Kinect 等深
度像机来做导航和探索, 且主要关心室内部分。 到目前为止,
室内的视觉 SLAM 仍处于研究阶段,远未到实际应用的程
度。一方面,编写和使用视觉 SLAM 需要大量的专业知识,
算法的实时性未达到实用要求; 另一方面, 视觉 SLAM 生成
的地图(多数是点云)还不能用来做机器人的路径规划,需
要科研人员进一步的探索和研究。 以下,我会介绍 SLAM 的
历史、理论以及实现的方式,且主要介绍视觉( Kinect )的
实现方式。
2. SLAM 问题
SLAM ,全称叫做 Simultaneous Localization and
Mapping ,中文叫做同时定位与建图。啊不行,这么讲下去,
这篇文章肯定没有人读,所以我们换一个讲法。
3. 小萝卜的故事
从前,有一个机器人叫“小萝卜” 。它长着一双乌黑发
亮的大眼睛,叫做 Kinect 。有一天,它被邪恶的科学家关进
了一间空屋子,里面放满了杂七杂八的东西。
小萝卜感到很害怕,因为这个地方他从来没来过,一点
儿也不了解。让他感到害怕的主要是三个问题:
1) 自己在哪里?
2 ) 这是什么地方
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