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智能扫地机器人课程设计 1、课题背景及研究的目的和意义 1.1课题背景 扫地机器人是服务机器人的一种，可以代替人进行清扫房间、车 间、墙壁等。提出一种应用于室内的移动清洁机器人的设计方案。其具 有实用价值。室内清洁机器人的主要任务是能够代替人进行清扫工作， 因此需要有一定的智能。清洁机器人应该具备以下能力：能够自我导 航，检测出墙壁，房间内的障碍物并且能够避开；能够走遍房间的大部 分空间，可以检测出电池的电量并且能够自主返回充电，同时要求外形 比较紧凑，运行稳定，噪音小；要具有人性化的接口，便于操作和控 制。结合扫地机器人主要功能探讨其控制系统的硬件设计。 1.2研究目的和意义 国家农业智能装备工程技术研究中心邱权博士介绍说，扫地机器人 可以看作是一种智能吸尘器，通过其基于传感器检测的智能运动规划算 法使原本由人操作的吸尘器成为一个可自主运行的智能化设备。它通过 各种传感器，比如碰撞开关、红外接近开关、超声传感器、摄像头等， 来感知自身的位置和状态，通过智能算法决定当前的任务状态。它可以 根据某个传感器检验地面清洁程度，根据历史信息确定哪些区域已经打 扫过，它的充电座会发出红外线信息，在电量低于一定值后，它开始寻 找红外信息来自动充电。防跌落是基于机器人底部所安装的红外传感器 检测地面的距离，当距离发生变化时机器人将停止并改变路线。由于扫 地机器人是一个智能化产品， 1.3工作原理 扫地机器人机身为可移动装置，机器人依托红外识别以及超声波测 距从而避障，配合芯片控制内部电机转动以及内部真空环境吸尘，通过 路线设计，在室内自由行走，由中央主刷旋转清扫，并且辅以边刷，沿 直线或者之字形活动路径打扫。 2、设计要求与内容 1） 以AT89S52系列单片机为核心设计移动清扫机器人电机驱动与控制 电路，采用红外传感器和超声波传感器完成障碍物检测电路设计，完成 充电站检测电路设计，完成避障算法与路径规划算法设计。 2） 按键选择清扫模式和充电模式。 3） 显示方式LED显示当前时间和机器人当前工作状态。 3、系统方案设计 3.1设计任务 1） 利用AT89S52处理器编程实现电机驱动。 2） 液晶显示扫地机器人的内部参数。 3） 当扫地机器人显示电量不足时，无线模块发送命令到充电桩，开始 进行充电模式，此时红外发射光线充电桩与扫地机器人充电接口对接， 此时超声波实时测量两者之间的距离控制扫地机器人与充电桩之间的距 离，防止速度过快损毁机器。 4） 按键实现充电，清扫，停止 3种模式对扫地机器人进行模式的切 换。 5） 用protel绘制详细电路原理图，标明元器件的型号、参数和引脚 功能符号，电路图应符合电气要求。 超声波TFT液晶3.2系统整体框图 超声波 TFT液晶 红外 电压控制 AT89S52 驱动 7八 按键~ 匕 无线模块 3.3选择方案论证 331单片机选择方案论证 方案一：使用公司的 AT89S52乍为主控制器。AT89S52是一种低功 耗、高性能CMOS位微控制器，具有8K在系统可编程Flash存储器。 使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业 80C51产品 指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适 于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的 8位CPU和在系统可编程 Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效 的解决方案。 综上所述，选择方案一，价格适中，可操作性强，且现在使用 AT89S52也是一种难度适中的选择。 3.3.2驱动芯片选择方案论证 方案一：6612 芯片？？？？？？？？？？？？？？？？ 方案二：ULN2003是一个非门电路，包含7个单元，各二极管的正 极分别接各达林顿管的集电极。用于感性负载时，该脚接负载电源正 极，起续流作用（在感性负载中，电路断开后会产生很大的反电动势， 为防止损坏达林顿管，接反相的二极管来构成通路，使之转换为电 流）。另外二极管的作用，驱动电流断开时，电机内的电感产生很大的 反电动势，每一个单元的二极管都与三极管的集电极相连，产生反电动 势时就构成了放点回路，从而保护了三极管。 方案三：使用东芝半导体公司 TB6612FNG区动芯片。TB6612FNG体 积小，发热小，不需要加散热片，外围电路比较简单，只需要外接电容 就可以直接驱动电机。 综上所述，选择方案一和二，体积小，电路简单，所以选择 L298 作为移动驱动电路，选用 ULN2003乍为清扫电机驱动电路。 3.3.3无线模块选择方案论证 方案一：选用RF903模块，作为微功率模块，传输距离能达到 500 米，兼具了低功耗和远距离的要求、另外性能强大，增加了电源切断模 式、可以实现硬件冷启动功能、抗干扰能力强。 方案二：选择NRF24I01无线模块，此模块的