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平面关节型机械手 平面关节型机械手 江苏城市职业技术学院 毕 业 论 文 课题名称 平面关节型机械手 姓 名 王 如 鹏 学 号 0733010221 专 业 机电一体化 班 级 07 职机电（ 2） 指导老师 朱 云 开 2011 年 12 月 PAGE PAGE 9 目 录 引言 3 摘要 6 第一章 机械手总体设计 7 主要技术参数 7 结构特点图 8 第二章 手指设计 9 设计是要注意的问题 9 零件的计算 10 手指抓紧力的计算 10 第三章 移动关节的设计计算 12 驱动方式的比较 12 汽缸的设计 12 第四章 小臂的设计 14 设计时注意的问题 14 小臂结构的设计 15 轴的设计计算 16 轴承的选择 17 轴承摩擦力矩的计算 18 驱动选择 18 第五章 大臂的设计计算 19 大臂结构的设计 19 轴的设计计算 20 轴承的选择 21 轴承摩擦力矩的计算 22 伺服系统的选择 22 第六章 机身的设计 23 设计时注意的问题 23 三个自由度 24 毕业设计总结 25 参考文献 26 引 言 平面关节型机械手是应用最广泛的机械手类型之一，既可以用于实际生 产，又可以用于教学实验和科学研究。用于实际生产，它能够满足装配作业内 容改变频繁的要求；用于教学实验，它能够使人直观地了解机器人结构组成、 动作原理等，所以开发设计和研究平面关节型机械手具有最广泛的实际意义和 应用前景。其中比较突出的 LM629 是美国国家半导体公司生产的可编程全数字 运动控制芯片，它具有 32 位的位置、速度和加速度寄存器，内置 PID 算法，其参数可以修改；支持实时读取和设定速度、加速度以及位置等运动参数，内置 的梯形图发生器能够自动生成速度曲线，平稳地加速、减速；支持增量式光电码盘的 4 倍频输入；芯片的主频为 6MHz 和 8MHz 。 一 机械手结构 本文设计的平面关节型机械手的实物照片如图 1 所示，其主要包括两个旋转关节（分别控制机械大臂和小臂旋转以及手抓张合）和一个移动关节（控制手 腕伸缩），图 2 为机械手简化模型。各关节均采用直流电机作为驱动装置，在机 械大臂和小臂的旋转关节上还装配有增量式光电编码器，提供半闭环控制所需 的反馈信号。直流电机的运动控制采用自行开发的基于 LM629 和 PIC16F877 构成的多关节控制卡，并编制了能满足运动控制要求的软件，实现对机械手的 速度、位置以及 3 关节联动控制。由于机械手 3 个关节电机的控制系统基本类似， 因此在下文中，笔者将以单个关节电机为例向读者介绍平面关节型机械手的控 制系统设计过程。 图 图 1 机械手实物照片 注： 1— 机身； 2— 大臂电机； 3— 光电编码器； 4—大臂； 5— 小臂电机 6— 同步带； 7—光电编码器； 8— 小臂； 9— 手腕升降电机； 10—手抓电机； 11—手抓。 图 2 机械手简化模型 二 控制系统设计 2.1 控制系统的工作原理 基于 LM629 芯片和 PIC16F877 单片机构成的单个关节直流电机伺服驱动系统如图 3 所示。 图 3 控制系统原理图 运动芯片 LM629 通过 8 位数据线和 6 根控制线与单片机 PIC16F877 的 I/O 口相连。单片机通过数据线向 LM629 发送位置或速度命令、 设定 PID 调节参数， 并从 LM629 中读取速度、加速度等数值。 LM629 输出的脉宽调制幅度信号和方向信号直接驱动 L298N ，经过功率放大后驱动直流电机。增量式光电编码器提 供半闭环控制所需的反馈信号 (A 、B、IN), 梯形图发生器计算出位置或速度模式下所需控制的运动轨迹。 PIC16F877 为 LM629 提供加速度、 速度和目标位置量 , 在每个采样周期用这些值来计算出新的命令和位置给定值 ,将其作为指令值。由增量式光电编码器检测电机的实际位置 ,其输出信号经过 LM629 四倍频后进行解码 ,形成位置反馈值。指令值与反馈值的差值作为数字 PID 校正环节的输入。通过数字调节器 PID 计算， LM629 输出脉宽调制信号 PWMM 和方向信号PWMS 用于控制功率芯片 L298N, 进而驱动电机运动到指定的位置。 LM629 在进行位置控制的同时，还对速度进行控制。 LM629 在接受到主机送来的位置信号后，按梯形图生成加速、匀速、减速的速度曲线，曲线与坐标横轴所包围的 面积就是指定的位置。 PID 算法中的比例、积分和微分系数有时需要进行修改， 因此将它们存储在单片机的 E2PROM 中。单片机和 PC 机通过无线发射和接收模块进行串行 摘 要 平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；