智能巡线小车设计报告模板.docxVIP

Southwest Univeraity of Science and Technology 第三届电子设计与测试竞赛 计 报 告 学院： 信息工程学院 组长姓名： 戴紫旭 学号： 51 2401 班级： 电气1402班 联系电话： 指导老师： 张静 选题名称： 智能巡线小车（C题） 设计报告 智能巡线小车（C题） （林晓强桑朝春） 1.系统方案论证 小车巡线原理 这里的巡线是指小车在白色地板上循黑线行走 , 由于黑线和白色 地板对光线的反射系数不同 , 能够根据接收到的反射光的强弱来 判断”道路”。一般采取的方法是红外探测法。 红外探测法 , 即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反 射性质的特点 , 在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光 , 当红 外光遇到白色纸质地板时发生漫反射 , 反射光被装在小车上的接 收管接收 ; 如果遇到黑线则红外光被吸收 , 小车上的接收管接收不 到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线 的位置和小车的行走路线。 方案论证与选择 1.2.1 巡线模块设计与比较 采用一体反射式红外对管 , 所谓一体就是发射管和接受管固定在 一起 , 反射式的工作原理就是接收管接收到的信号是发射管发出 的红外光经过反射物的反射后得到的 , 因此使用红外对管进行循 迹时必须是白色地板加黑色引导条。 这次设计中由于是近距离探测 , 故采用红外对管来完成数据采 集。由于红外光波比可见光长 , 因此受可见光的影响较小。同时红 外线系统还具有以下优点 : 尺寸小、 质量轻 , 便于安装。反射式光 电检测器就是其中的一种器件 , 它具有体积小、 灵敏度高、 线性 好等特点 , 外围电路简单 , 安装起来方便 , 电源要求不高。 用它作为 近距离传感器是最理想的 , 电路设计简单、 性能稳定可靠。 供电方案设计与比较 方案一 : 采用两个电源供电 , 将电动机驱动电源以及其周边电路与 单片机电源分别供电 , 由于单片机的电压较低 , 而电机需要的电压 较高 , 容易使单片机电压过高而损坏 , 使用两个电池供电 , 能够提 高系统稳定性 , 可是多一组电池 , 增加了小车的质量 , 同时也增加 了小车的惯性 , 降低了灵敏度。 方案二 : 采用单一电源供电。电源直接给单片机供电 , 经过单片机 的 IO 口连接到电动机上 , 这样输出的电压稳定 , 同时也减轻了小车 的质量 , 使小车更加灵活。可是加高的电压提高了损坏单片机的风 险。 从安全性考虑 , 我们选择方案一。 电机驱动模块设计与比较 方案一 : 33886 驱动 采用飞思卡尔公司的直流电机驱动芯片 MC33886 。其驱动能力强 有过流保护功能 , 状态监测功能 , 经过 PWM 调节可实现正反转。 1）单独使用一片 33886 优点: 应用电路简单 , 实现方便。缺点 : 芯片驱动电流小 , 内阻大 , 可能存在发热严重的问题 , 不好加散热片。 2）采用两片或者四片 MC33886 并联 优点: 能够增大驱动能力 , 减少单片机发热量。 缺点 : 存在均流不佳 的问题 , 有碍提高整个装置的输出 , 甚至造成器件和装置的损害。 方案二 : L298N 驱动 L298N是ST生产的芯片，主要特点：工作电压高，最高工作电压可 达到 46V, 而且能够驱动两个电机 , 能够直接经过电源来调节电压 能够直接用单片机的 I/O 口提供信号 , 而且电路简单 , 使用比较方 便。 经经验比较 , L298N 驱动模块运行可靠 , 取得效果较好 , 而且 电路的电气性能和散热性能较好 , 此设计选用 L298N 驱动模块。 智能小车测距模块设计与比较 方案一 ： 用霍尔组件检测小磁盘 利用霍尔组件检测装在小车轮子上的小磁铁 （ 放置的小磁铁个数 可更改 ） 给单片机发送中断脉冲 , 每受到一次或者几个脉冲后 , 小 车轮子周长加一次 , 即最后的总数就为距离 , 霍尔组件具有体积小 频率相应宽度大 , 动态性好 , 对外围电路要求简单等优点。可是她 的转换率比较低 , 受外界影响 , 特别是温度。 方案二 ： 用光栅进行计算 在小车的轮子上加上光栅 , 外围加上光电管进行检测。用这种方法 进行检测精确度高 , 误差较小 , 安装方便。可是在小车转弯处精确 度不高 , 会造成一定的误差。 方案三 ： 使用带有编码器直流电机 用这种方法就是简单 , 直接计算出 , 而且精度高。缺点在于这种电 机非常贵 , 自己需求大。 但根据我们的实际状况 , 我们决定采用第三种方案。 刹车机构功能设计与比较 方案一 : 自然减速式 当系统发出停止信号时停止给驱动电机供电 , 小车在无动力状态 因阻力而自然变为静止。由于惯性 , 小车全速行驶时需 1.8 秒后才 能停