自-基于plc的机械手模型控制系统的设计_毕业设计论文[1][1].定稿 ..doc

天　津 大　学 网 络 教 育 学 院 毕业设计（论文）任务书 题目:基于PLC的机械手的动作控制系统设计 完成期限:２０１1年9 学 习 中 心　 　 东 　莞 年 　 　 级 2０09年秋季 专 　 业 机 械设计制造及其自动化 指 导　教 师 　 王喆 姓　 　　名 　陈美萍 　 　　学　 号 4 摘 要 在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。 在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及ＰＬＣ的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。研究了基于PＬC的机械手模型控制系统的设计,还研究了MCGS在机械手控制系统中的应用。利用组态软件MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性,充分提高了系统的工作效率。 关键词：机械手；　PLC; ＭＣＧS； 目 　录 TOC \o ＂1-3 \h ＼ｚ \u HYPERLIＮK　\ｌ ＿Ｔoc１6916９246 摘　 要?Ⅰ HYPＥRLIＮK　＼l ＂_Toc169１69247 Abstraｃｔ?Ⅱ ＨＹPEＲLIＮK　第一章 绪 论 PAＧＥREF ＿Ｔoc１69169248　\h 1 　HＹＰEＲＬIＮK \ｌ　＂_Tｏc16９169２49 1．１　课题研究目的及意义 PAGERＥＦ _Tｏc１6９169２49 ＼h 1 　HＹPERLINK 1.2 国内外机械手研究概况? PＡGEREＦ　_Toc169１6９25０ \h　１ HYＰERLINK \l　_Tｏc16916925１　１.３　课题研究的内容 2 HＹPEＲLINK　\ｌ　_Ｔoc16916９２5３ 第二章 机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介 PAＧＥRＥF　＿Toｃ16９1６９２５３ \h 3 HYＰERLINＫ \ｌ _Toc16916925４　2.1　机械手控制方式的选择 　PＡＧEREＦ　_Ｔoc１69１69２54 ＼h ３ 　2.1.１　控制方式的分类? PAGEREF ＿Toc16９16９255 \h 3 　HYＰＥRLIＮK 2.1.2　PLC与工业控制计算机（ＩPC）和集散控制系统（DCS)的比较? PAＧEREF _Ｔoc1691６92５6 \ｈ ３ ２.1.3 机械手控制方式的选定 ＰAGEＲＥF _Tｏｃ１６９１692５7 \h 4 ＨYPERLＩNK　＼ｌ ＂_Ｔoc1691692５8 2.2 可编程序控制器简介? PAＧEREF _Toc1691６925８　\h 5 2.２．1 PLＣ的结构……………………………………………………………………..…５ HYPERLINK　\ｌ　_Toｃ１69１６9259＂　２.2．2 PLC的特点?　PAGＥＲＥF _Toc16９16925９ \h 6 HYＰERLINK　2.2.4 ＰLＣ的经济分析? ＰＡＧEＲＥＦ _Ｔoc16９16926１　＼ｈ 7 ＨＹPＥＲLINK　＼l _Tｏｃ16９16926２ 2.２．５ PLC发展状况及趋势 ＰAGEREF ＿Ｔｏc１６９16９2６2 \h 8 　HYPEＲLＩＮK ＼l ＂_Toc1691６9263＂ 第三章　机械手模型控制系统的设计? PAＧＥREF _Tｏｃ16９16９263　\h 9 　ＨYPＥRLINK ＼ｌ _Toｃ１691692６4　３.1 机械手控制系统构件概述 　PＡGEREＦ　_Ｔoc169１692６4 ＼ｈ 9 　HYＰEＲLINK \l　_Toｃ1６916９2６5　3.１.1 步进电机?　PAGEREＦ　_Toc169１6９２６5　\h 9 ＨYPERLINK ＼l ＂＿Toc169169266　3．１.2 步进电机驱动器?　PAGEREF _Tｏc16９1６9266　\h　9 HYPEＲLＩNK \l　＂_Toｃ16916９２6７ 3.１.３ 传感器?　PＡＧERＥF　_Tｏc１69１６92６7　\h 11 HYPEＲLINK \l　＿Tｏｃ1６9１69268 ３.１.4 直流电机驱动单元? PAＧEREF _Ｔoc16916９２68 ＼ｈ １2 HYPEＲLINK \l　_Toｃ16９169269＂　3.2 机械手的动作实现过程 PAGEREＦ _Ｔoc169１69269　\h 12 ＨYPＥRLIＮK　３.3.1 I／O点数的确定及PＬC类型的选择? PＡGEREF ＿Toc1691６927１ \h 1４ ＨYＰERLINＫ \l　_T