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第 2 章 工作原理和设计理论推导 1. 总体结构 无碳小车模型主要由一个转向轮和两个驱动轮以及几个大小齿轮组成， 其中小车中 的转向轮，驱动轮，齿轮，支撑块，横杆，木板等如下图所示。 2. 整体结构的初步设定尺寸如下 驱动轮直径 D=120mm采用橡胶材料 转向轮直径 d=30mm 采用橡胶材料 底板厚度 e=5mm 采用木材 3. 驱动轴及转向轴上轮子的定位介绍 驱动轮采用橡胶结构，轴嵌入轮中，采用过度配合，由于橡胶的弹性性能好，可 以使轴得到纵向及横向的约束。 第 3 章. 无碳小车设计的理路指导 3.1 小车的运动原理以及如何实现正余弦曲线 1. 小车的运动原理 重物的牵引带动原动轮轮的转动，原动轮的转动带动齿轮轮，再根据两齿轮之间的 齿轮粘合带动驱动轮和齿轮的转动， 带动齿轮盘的转动， 从而使方向杆左右运动的同时， 前后运动，杆的偏转，使得转向轮偏转，根据驱动轮轮和转向轮的合运动，小车就可以 按照要求一边行走一边转弯。 梯形原动轮 2. 梯形原动轮的原理 1. 在起始时原动轮的转动半径较大，起动转矩大，有利起动。 2. 起动后，原动轮半径变小，转速提高，转矩变小，和阻力平衡后小车匀速运动。 3. 当物块距小车很近时， 原动轮的半径再次变小， 绳子的拉力不足以使原动轮匀速转动， 但是由于物块的惯性，仍会减速下降， 原动轮的半径变小，总转速比提高，小车缓慢减速，直到停止，物块停止下落，正好接 触小车。 初步启动时转矩大约是 360N.mm，滚动摩擦力大约为 F=320N.mm，小车可以正常起步。 3.2 小车各个尺寸设计的推导： 无碳小车二维示意图 根据题目中赛道宽度 2m，以及每间隔 1m，放置一个直径 20mm、高 200mm的弹性障碍圆 棒，以及赛道的大致行走路线（如图四） ，我组拟定一些实际尺寸的大小以及推导 35cm 98cm 无碳小车在重力势能作用下自动行走示意图 考虑到要使小车的运动轨迹尽可能沿直线运动 , 绕过的障碍物越多 , 但又得考虑要 使小车不碰到障碍物 , 经过我组在各方面的考虑 , 小车的宽度定为 24cm, 底板 M的厚度为 5mm，小车的长度 200mm，而转向轮的直径为 30mm,经网上查得 , 橡皮轮胎与干地面之间 的动摩擦因素为 0.71 。 根据运动轨迹路线， 它须偏离直线方向 35cm以及两圆柱障碍物的实际距离为 98cm， 我们采用 Matlab 软件模拟得 E齿轮半径为 10mm，齿轮盘半径为 64mm，底板厚度为 5mm， 轴 1 和轴 2 直径为 6mm，方向杆的长度为 160mm，方向杆与齿轮盘的连接点的半径 55mm， B 齿轮的厚度为 20mm，D齿轮的厚度为 17mm，转向支撑块中孔的宽高大小为 3-6mm，转 向轮和驱动轮的宽度为 1cm。 驱向轮所获得的摩擦阻力大约为 6N, 假定两驱向轮的直径为 120mm,则其转矩 M=F*R=360N.m,由于该车子的运动基本上是匀速运动 , 所以同轴上的转矩相等 , 所以 D 齿 轮的转矩也为 60N.m,设其半径为 r , 则 B、D边缘所受到的力 FD=FB=60/r , 所以 D齿轮 的转矩为 MD=FD*RD=60R/r, 因为小车是匀速行使 , 所以物体下降也应该是匀速下降 ,A 齿 轮的转矩 :MA=mg*RA=10*10=100N.m,