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《自动控制理论》讲稿 ( 完整版 ) 《自动控制理论》讲稿 自动控制原理是自动化类专业基础课，是自动控制技 术的基础，是研究自动控制共同规律的技术科学。 自动控制理论可分为自动控制原理（经典控制理论） 和现代控制理论。开始主要用于研究工程技术领域的自动 控制问题，现已将其应用范围扩展工程领域，如应用到经 济学、生物医学、社会学、生产管理等领域。自动控制理 论已成为普遍使用的基础理论。 我们本学期介绍的自动控制原理是自动控制技术基 础的基础，计划授课 85 学时，其中 10 学时用于实验。 参考书： 1 《自动控制原理》，天大、技师、理工合编，天津 大学出版社 ; 《自动控理论》，两航一校合编，国防工业出版社 ; 《现代控制工程》，（日），绪方胜彦，科出版社 ; 《自动控制系统》，（美），本杰明，水利电力出 版社 ; 《线性系统理论》 《反馈控制理论》 自动控制理论：经典控制理论（自控原理） 现代控制理论 自动控制理论的划分是以控制理论发展的不同阶 段人为归纳为： 建立在时域法、频率法和根轨迹法基础上的经典控 制理论和建立在状态空间法基础上的现代控制理论。 经典控制理论：主要研究单输入、单输出（ SISO） 线性定常系统的分析和设计问题。其基本方法是采用描述 输入 - 输出关系的传递函数为基础，包括：时域法、频域 法、根轨迹法、相平面法等，工具：乃氏曲线，伯德图， 尼氏图，根轨迹等曲线。现代控制理论：主要研究具有多 输入 - 多输出系统（ MIMO）、变参数系统的分析和设计问 题。基本方法是：采用描述系统内部特征的状态空间的方 法，更多的采用计算机作为其工具。 自动控制原理包括下列内容： 2 第一章：控制理论的基本概念， 开、闭环，分类 第二章：数学模型 即：描述系统运动状态的数学表 达式——微分方程、传递函数、结构图信、号流程图 第三章 时域分析法：动态性能、静态性能、一二阶 系统分析 第四章 根轨迹分析法：常规根轨迹、特殊根轨迹 第五章 频域分析法：频率特性、频域指标、频域分 析 第六章 系统综合与校正 第七章 非线性系统与分析 第八章 采样控制系 学习要求： 1. 掌握自动控制系统的一般概念及其组成与分类； 2. 掌握控制系统的基本性能要求。 教学内容： §1-1 概述 §1-2 自动控制的基本方式 §1-3 自动控制系统的类型 §1-4 本章小结 §1-5 思考题与习题 第一章 引论（控制理论的一般概念） 3 第一节 概述 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使 被控对象的某一物理量自动地按照预定的规律运行的 控制，称为自动控制。