《理论力学》电子教案 第8章_刚体平面运动.ppt

第八章 刚体的平面运动;定义：刚体在运动过程中，其上各点都始终保持在与某一固定平面相平行的平面内运动，刚体的这种运动称为平面平行运动，简称平面运动。;平面运动：刚体在运动过程中，其上各点都始终保持在与某一固定平面相平行的平面内运动。; 在O1x1y1平面上，要确定平面图形的位置，只需确定任一直线的位置。故运动方程可以表示为：;3. 运动分解;平面图形转过的角度与基点的选取无关！;1. 速度基点法;结果说明;2. 速度投影定理; 由基点法公式可知，假如在平面图形内或其延伸部分上能找到速度为零的一个点，并以它为基点，计算其他各点的速度就相当简单了。从计算效果看，整个刚体此时仿佛“绕此基点作定轴转动”。只要得到刚体的角速度，一切便迎刃而解。; 我们称某瞬时速度为零的点为平面图形在此瞬时的速度中心，简称“速度瞬心”，一般用I表示之。;4. 瞬心的确定;(3) 已知图形上两点的速度平行，但两点连线与速度方位不垂直;例题8-1 在下图所示的曲柄连杆机构中，已知曲柄OA长，连杆AB长1m，OA以匀角速ω=10rad/s绕O点转动。求在图示位置滑块B的速度及AB杆的角速度。;(2)利用速度投影关系;例题8-2 车轮沿直线轨道滚动而不滑动，轮心O的速度等于vO，如图所示。设车轮半径为r，求车轮的角速度和轮边上A、B、C诸点的速度。;确定CE杆的速度瞬心I1;首先确定轮Ⅱ速度瞬心C;例题8-5 设下图中钢架的支座B有一铅直向下的微小位移ΔSB ，相应地，C、D、E三点都将发生微小位移。试确定C、D、E三点的位移的方向及他们的大小与 ΔSB的比值。;确定DFE的速度瞬心I，BDC的速度瞬心A;§8-3 平面运动刚体上各点加速度;再次强调：;解: 由于杆作匀速转动，故可求得点的加速度的大小为:;将式(a)投影到x，y轴上得 :;例题8-7 半径为r的车轮沿直线轨道滚动而不滑动。设已知轮心的速度vO及加速度aO,试求车轮与轨道接触点I和轮边上A点的加速度。;解：(1)先确定轮的角加速度;式中:;例题8-8 如图所示，在外啮行星齿轮机构中，杆OA长l，以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮 Ⅱ 固定，行星轮 Ⅰ 半径r，在轮 Ⅱ 上只滚不滑。设D和B是轮缘上的两点，点D在OA的延长线上，而点 B则在垂直于OA的半径上。试求点D和B的加速度。;解：I轮作平面运动，速度瞬心在C，轮心A的速度和加速度为：;D 、 B点的加速度为：;本章结束，谢谢！