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2021-09-09 发布于北京
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01/2006 1 tool_fixed_en.ppt 固定工具所谓的“固定工具”就是机器人抓取工件到一个或多个集成在工作站中的固定工具。标定包含两个部分： 01/2006 2 tool_fixed_en.ppt 固定工具的标定坐标被保存在：BASE_DATA[1]....[32]. 1. 标定固定工具该方法用于：标定固定工具的TCP而不是安装在机器人上的工具。 01/2006 3 tool_fixed_en.ppt 固定工具的标定第一步首先, 一个已知尺寸的工具被移动到固定工具的TCP。（工具中心点）参考工具的TCP 01/2006 4 tool_fixed_en.ppt 固定工具的标定第二步第二步中, 机器人法兰盘与工具的工作方向成垂直。（工具方向）新的TCP坐标方向用5D或6D法标定。六轴法兰 01/2006 5 tool_fixed_en.ppt 移动工件的标定坐标系被存于： TOOL_DATA[1]....[16]. 2. 工件的标定 X Y Z 该方法用于定义安装在机器人法兰盘上的工件的参考点。 01/2006 6 tool_fixed_en.ppt TCP处的原点移动工件的标定第一步工件坐标的原点必须移动到固定工具的TCP。 01/2006 7 tool_fixed_en.ppt X 原点移动工件的标定第二步第二步, 确定工件坐标X轴正向上的一点。 01/2006 8 tool_fixed_en.ppt Y X 原点 Z 移动工件的标定第三步最后一步, 确认在工件坐标XY平面内Y正向上的一点。 01/2006 9 tool_fixed_en.ppt Setting the tool / external tool 01/2006 10 tool_fixed_en.ppt 工具和基座类型定义类型工具和基座坐标名称 01/2006 11 tool_fixed_en.ppt 练习挡风玻璃的涂胶应用 (塑料板) 外部TCP标定