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安川DX100机器人——基础课程讲义讲 师： 叶 青制 作 人： 叶 青单 位： 设备保全室制作时间： 2014年3月18日课程梗概一、培训目的： 熟悉机器人结构组成， 掌握机器人操作要领及技能。二、培训对象： 保全维修班组技能员。安川DX100机器人基础培训培训课程大纲 第一讲、机器人介绍 第二讲、手动操作机器人 第三讲、机器人菜单讲解 第四讲、机器人编程教导 第五讲、应用设定以及常见异常情况处理 第六讲、保养与备品机器人介绍内容1.机器人的发展史2.机器人的应用3.机器人的系统构成以及技术参数1.安川机器人发展史 控制箱 本 体ERC K6SB、K10SB等K系列MRCK6、K16、SK6等K系列MRCⅡK6、K16、SK6等K系列XRCUP6 、1400等NX100HP6、EA1400N等DX100MH6 、HP20D等2.安川机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠……汽车零件业－浇铸水 刀 切 割涂 胶汽车零件业－取放食品业－堆叠汽车零件业－点焊3.机器人的系统构成机器人系统构成本体控制箱变稳压器(周边设备)焊接机(周边设备)控制箱与本体之连接1BC，2BC是给传输编码器数据和伺服马达供电电控箱本体1BC2BC3BC机器人本体一、本体型号后面数字的含义 1、MH6是其负荷重量为6公斤 2、HP20D是其负荷重量为20公斤 3、MA1400是其最大工作范围1400MM MH6本体技术参数HP20D技术参数MA1400本体技术参数DX100机器人控制箱DX100 MH6 控制箱内部构成： 电源供应模组焊接命令板I/O模组伺服模组电源转换器CPU模组电控箱操作面板急停按钮电源开关铭牌门锁现场观摩讨论安川DX100机器人基础培训培训课程大纲 第一讲、机器人介绍 第二讲、手动操作机器人 第三讲、机器人菜单讲解 第四讲、机器人编程教导 第五讲、应用设定以及常见异常情况处理 第六讲、保养与备品安全注意事项●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物● 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确● 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配● 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效● 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内正确开机步骤●1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。●2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。简单带动机器人1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯 亮起4、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速， 防止发生危险5、用关节坐标或直角坐标带动机器人 关节坐标的运转各轴运动方向直角坐标的运转机器人教导盒功能教导盒按键讲解（1）教导盒按键讲解（2）教导盒按键讲解（3）教导器画面显示状态显示区泛用表示区菜单选择区操作按钮人机界面区状态显示区详解可能的轴组合动作坐标系统速 度安全模式运转方式机器人状态换页显示现场操作运 动 模 式 1、MOVJ关节运动 2、MOVL直线运动 3、MOVC圆弧运动 4、MOVS曲线运动单一圆弧运动连续圆弧运动单一曲线运动连续曲线运动现场操作讨论安川DX100机器人基础培训培训课程大纲 第一讲、机器人介绍 第二讲、手动操作机器人 第三讲、机器人菜单讲解 第四讲、机器人编程教导 第五讲、应用设定以及常见异常情况处理 第六讲、保养与备品DX100 MP6主菜单MH6主菜单：1.程序内容2.弧焊3.变量4.输入/输出5.机器人6.系统信息7.外部储存8.设置9.显示设置DX100 MH6子菜单－程式MH6主菜单：程序内容： 1.程序内容 2.选择程序 3.主程序 4.程序容量 5.循环DX100 MH6子菜单（2） MH6主菜单： 弧焊： 1.引弧条件 2.熄弧条件 3.弧焊辅助条件 4.焊机特性 5.弧焊管理 6.摆焊条件 DX100 MH6子菜单（3） MH6主菜单： 变量： 1.字节型 2.整数型 3.双精度型 4.实数型 5.字符型 6.位置型DX100 MH6子菜单（4） MH6主菜单： 输入输出（主要）： 1.外部输入 2.外部输出 3.通用输入 4.通用输出 5.专用输入 6.专用输出DX100 MH6子菜单（5）MH6主菜单：机器人（主要）： 1.原点位置 2.工具 3.碰撞检测等级 4.用户坐标 5.超程与碰撞传感器 6.解除极限DX100 MH6子菜单（6） MH6主菜单： 系统信息： 1.版本 2.监视时间 3.报警历史 4.I/O信息记录DX100 MH6子菜单（7） MH6主菜单： 外部储存： 1.安装 2.保存 3.校验 4.删除 5.装置 6.文件夹DX100