7第5章哈密顿原理.docxVIP

60 60 60 60 第5鹫临兔飒慰理 如前所述，力学的变分原理的实质是：将真实运动与可能发生的运动加以比较，建立判 别准则以区分真实运动和可能的运动。哈密顿原理是通过貞?实运动与可能的运动在位形空间 的位形轨迹加以比较，而哈密顿作用量S是对不同的位形轨线取不同值的泛函，从而得到对 真实运动来讲，哈密顿作用量的变分等于零。 将拉格朗日方程引人哈密顿函数，导出哈密顿正则方程：给出了一种对偶的数学体系， 开拓了应用前景；由动力学普遍方程对时间积分，导出一个重要的力学变分原理一一哈密顿 原理，提出了将真实运动与同样条件下的可能运动区分开来的准则：对于有限过程，提供了 一种动力学问题的直接近似解法O 5.1哈密顿正则方程 哈密顿正则方程是分析力学中又一个重要的力学方程，它与拉格朗日方程等价，是2n 个一阶常微分方程组。我们知道，对于一个质点系统，在建立拉格朗日方程后，重要的问题 是研究这个微分方程组的积分，但是求解往往是很困难的。哈密顿正则方程的重要性在于它 将川个二阶微分方程变换为2〃个一阶方程，而且结构对称、简洁，为正则枳分理论创造了 有利条件。若是说拉格朗日方程对分析力学起着开拓性作用，则哈密顿正则方程对分析力学 中的积分理论起着基础的和推动的作用。哈密顿正则方程的重要性还在于在许多理论的定性 研究中，并不需要求解微分方程组，而是将二阶微分方程变换为二个一阶方程并应用几何方 法求解。 5.1.1正则方程的建立 对于主动力均有势的《个自由度的完整约朿系统，其拉格朗日方程为 ?LPi=Wi引入广义动量代入式(5?1),有?L(j = 12???,k) ?L Pi=Wi 引入广义动量 代入式(5?1),有 ?L (j = 12???,k) U = I2…，幻 设拉格朗日函数厶满足条件 于是，可由式(5?2)反解出 det(?J^ Qj =fj (9],???,9虑,】，??，人，0 (j = 2 ??,k) (5-1) (5-2) (5-3) (5-4) 式(5?3)和式(54)就把方程(5?1)由k个二阶微分方程化为Ik个一阶微分方程，其中方程 组(5?4)并非正则形式。引入哈密顿函数 HgjWjM =ZPjqj-L」切?//(幻?PjJ)(5-5)按照LegendrC变换规则，将你变换成厂(J = 12…*)， HgjWjM = ZPjqj-L 」切?//(幻?PjJ) (5-5) CHOL CH ?7 6L _ ?H a7aΓ 将式(5?7)代入式(5?3),并与式(5?6)联立，得 (5-6)(5-7)(5-8)(5-9)?H这就是哈密顿正则方程，是以广义坐标和广义动量为独立变量的个一阶常微分方程。哈 密顿正则方程是关于两类变量S和0 (5-6) (5-7) (5-8) (5-9) ?H 5.1.2正则方程的积分 正则方程也有循环积分和能量积分。 由式(5?5)可见，如果LWjJjM中不显含某广义坐标％,则H(q「P中也不显含该 广义坐标“a。因此，循环坐标可左义为不显含于函数H或厶之中的广义坐标。 若qa为循环坐标，则有 —=0,由式(5?9)知，Pa=O9从而有循环积分 SCia Pa=C(X (常量) (5-10) 同样，当H中不显含时间变量f时，有雲=0,于是 将式(5?9)代入上式,得狞,因此,有能量积分,H=C (常量)。注意到定常系统 中动能T为广义速度初的二次齐次函数，有 r3T (5-11)H = YJ —qj -L = 2T-(T-V) = T+ V = C (常量) J=I 5 i (5-11) 对于左常系统，这意味着机械能守恒；对于非立常系统，则意味着广义能疑守恒。 例5-1试写出图5-1中球而摆的正则方程及其首次积分。已知球而摆摆长为/.摆锤质 量为InO 解：取图5-1所示的角、卩为广义坐标，A为重力势能的零位置，则系统的拉格朗日函 数为 L = T-V = LInI~(θ~ +φ2 sin2 0) + ”?g/cos 广义动量分别为 贝启内客 贝启内客 60 60 贝启内客 贝启内客 60 60 解得pθ=^r = ml2θ?θPφ =?? = ∕0sin θcφ￠= %ml 解得 pθ=^r = ml2θ ?θ Pφ =?? = ∕0sin θ cφ ￠= % ml1 sin2 Θ 按左义式(5-5),系统的哈密顿函数为 H = pθθ+p9φ-L = -^+ Q , mΓ mΓ sιn Θ θ = 图5?1 m2l4 sin2 θ Z 1 2 Λ÷ 2mΓ 正则方程(5?9)成为 一 Hlgl COS θ —_；— 一 mgl COS θ 2加广SiIre ?pθ ml1 ? _6H _ 心? ?pφ nil sin2 ?H PPCoS6 ? Pe=--= ；T - -∕∏g∕sm(9