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s
s 2 2 s 25
..
设计一: 二阶系统的 PID 控制器设计及参数
整定
一设计题目
G ( s ) 1
二设计要求
1. 控制器为 P 控制器时,改变比例系数大小,分析其对系统性能的影响并绘制
相应曲线。
2. 控制器为 PI 控制器时, 改变积分时间常数大小, 分析其对系统性能的影响并
绘制相应曲线。 (例如当 kp=50 时,改变积分时间常数 )
3. 设计 PID 控制器,选定适宜的控制器参数,使闭环系统阶跃响应曲线的超调
量 σ %20%,过渡过程时间 Ts2s, 并绘制相应曲线。
图 2 闭环控制系统构造图
三设计内容
1.控制器为 P 控制器时,改变比例系数 kp 大小
P 控制器的传递函数为: GP (s) K P ,改变比例系数 kp 大小,得到系统的阶
- . word.zl-
..
跃响应曲线
仿真结果说明:随着 Kp 值的增大,系统响应超调量加大,动作灵敏,系统的响
应速度加快。 Kp 偏大,那么振荡次数加多,调节时间加长。随着 Kp 增大,系
统的稳态误差减小,调节应精度越高,但是系统容易产生超调,并且加大
能减小稳态误差,却不能消除稳态误差。
程序:
num=[1];
den=[1 2 25];
sys=tf(num,den);
for Kp=[1,10:20:50]
y=feedback(Kp*sys,1);
step(y);
hold on
gtext(num2str(Kp));
end
Kp 只
- . word.zl-
1
1
..
2. 控制器为 PI 控制器时,改变积分时间常数
PI 控制器的传递函数为: GPI (s) K P
T1
T
I
Ti 大小〔 K p 50 为定值〕
改变积分时间常数 Ti 大小, 得
s ,
到系统的阶跃响应曲线
仿真结果说明: Kp=50,随着 Ti 值的加大,系统的超调量减小,系统响应速度
略微变慢。相反,当 Ti 的值逐渐减小时,系统的超调量增大,系统的响应速度
加快。 Ti 越小,积分速度越快,积分作用就越强,系统震荡次数较多。
可以消除系统的稳态误差,提高系统的误差度。
程序
num=[1];
den=[1 2 25];
Kp=50;
sys=tf(num,den);
for Ti=1:2:7
PI=tf(Kp*[Ti 1],[Ti 0]);
PI 控制
. word.zl-
T
TI s
..
y=feedback(PI*sys,1);
step(y,8)
hold on
gtext(num2str(Ti));
end
3.控制器为 PID 控制器时,改变微分时间常数
Td 大小〔 K p 50, Ti 0.15〕
PID 控制器的传递函数为: GPID (s) K P
大小,得到系统的阶跃响应曲线
1 1 TD s ,改变微分时间常数 Td
仿真结果说明: Kp=50、 Ti=0.15,随着 Td 值的增大,闭环系统的超调量减小,
响应速度加快, 调节时间和上升时间减小。 参加微分控制后, 相当于系统增加了
零点并且加大了系统的阻尼比,提高了系统的稳定性和快速性。
程序
num=[1];
den=[1 2 25];
- . word.zl-
sys=
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