二阶系统的PID控制器设计及其参数整定.docx

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s s 2 2 s 25 .. 设计一: 二阶系统的 PID 控制器设计及参数 整定 一设计题目 G ( s ) 1 二设计要求 1. 控制器为 P 控制器时,改变比例系数大小,分析其对系统性能的影响并绘制 相应曲线。 2. 控制器为 PI 控制器时, 改变积分时间常数大小, 分析其对系统性能的影响并 绘制相应曲线。 (例如当 kp=50 时,改变积分时间常数 ) 3. 设计 PID 控制器,选定适宜的控制器参数,使闭环系统阶跃响应曲线的超调 量 σ %20%,过渡过程时间 Ts2s, 并绘制相应曲线。 图 2 闭环控制系统构造图 三设计内容 1.控制器为 P 控制器时,改变比例系数 kp 大小 P 控制器的传递函数为: GP (s) K P ,改变比例系数 kp 大小,得到系统的阶 - . word.zl- .. 跃响应曲线 仿真结果说明:随着 Kp 值的增大,系统响应超调量加大,动作灵敏,系统的响 应速度加快。 Kp 偏大,那么振荡次数加多,调节时间加长。随着 Kp 增大,系 统的稳态误差减小,调节应精度越高,但是系统容易产生超调,并且加大 能减小稳态误差,却不能消除稳态误差。 程序: num=[1]; den=[1 2 25]; sys=tf(num,den); for Kp=[1,10:20:50] y=feedback(Kp*sys,1); step(y); hold on gtext(num2str(Kp)); end Kp 只 - . word.zl- 1 1 .. 2. 控制器为 PI 控制器时,改变积分时间常数 PI 控制器的传递函数为: GPI (s) K P T1 T I Ti 大小〔 K p 50 为定值〕 改变积分时间常数 Ti 大小, 得 s , 到系统的阶跃响应曲线 仿真结果说明: Kp=50,随着 Ti 值的加大,系统的超调量减小,系统响应速度 略微变慢。相反,当 Ti 的值逐渐减小时,系统的超调量增大,系统的响应速度 加快。 Ti 越小,积分速度越快,积分作用就越强,系统震荡次数较多。 可以消除系统的稳态误差,提高系统的误差度。 程序 num=[1]; den=[1 2 25]; Kp=50; sys=tf(num,den); for Ti=1:2:7 PI=tf(Kp*[Ti 1],[Ti 0]); PI 控制 . word.zl- T TI s .. y=feedback(PI*sys,1); step(y,8) hold on gtext(num2str(Ti)); end 3.控制器为 PID 控制器时,改变微分时间常数 Td 大小〔 K p 50, Ti 0.15〕 PID 控制器的传递函数为: GPID (s) K P 大小,得到系统的阶跃响应曲线 1 1 TD s ,改变微分时间常数 Td 仿真结果说明: Kp=50、 Ti=0.15,随着 Td 值的增大,闭环系统的超调量减小, 响应速度加快, 调节时间和上升时间减小。 参加微分控制后, 相当于系统增加了 零点并且加大了系统的阻尼比,提高了系统的稳定性和快速性。 程序 num=[1]; den=[1 2 25]; - . word.zl- sys=

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