2017第3章时间响应分析.pptxVIP

第三章 时间响应分析一、时间响应及其组成1.时间响应时间响应：系统的响应（输出）在时域上的表现形式，即系统微分方程在一定初始条件下的解。系统在外界（输入或扰动）的作用下，从一定的初始状态出发，所经历的由其固有特性所决定的动态历程。亦即系统微分方程在一定初始条件下的解。研究时间响应的目的在于分析系统的稳定性、响应的快速性与响应的准确性等系统的动态性能。制作：华中科技大学2.时间响应的组成零输入响应（系统无输入，完全由初始状态所决定）。零状态响应（零初始状态下，完全由输入所引起）。制作：华中科技大学零状态响应零输入响应自由响应强迫响应-3，-4是系统传递函数的极点（特征根）制作：华中科技大学若无特殊说明，通常所述时间响应仅指零状态响应制作：华中科技大学3. 系统特征根与自由响应的关系制作：华中科技大学虚部绝对值增大，频率增高实部绝对值增大，收敛增快制作：华中科技大学制作：华中科技大学制作：华中科技大学特征根实部Re[si]的正负决定自由响应的收敛性.Re[si]0,自由响应收敛，绝对值越大收敛越快； Re[si]0,自由响应发散，绝对值越大发散越快。特征根实部Im[si]的大小决定自由响应的振荡频率制作：华中科技大学若所有特征根具有负实部系统自由响应收敛系统稳定自由响应称为瞬态响应强迫响应称为稳态响应若存在特征根的实部大于零系统自由响应发散系统不稳定若有一对特征根的实部为零其余特征根均小于零系统自由响应最终为等幅振荡系统临界稳定制作：华中科技大学结论：1.若所有特征根实部均为负值（所有极点均位于[s]平面左半平面），系统自由响应收敛。系统稳定。2.若存在特征根实部正值（ [s]平面右半平面存在极点），系统自由响应发散。系统不稳定。3.若存在一对特征根实部为零，而其余特征根实部均为负值（ [s]平面虚轴上存在一对极点，其余极点位于左半平面），系统最终为自由等幅振荡。系统临界稳定。系统稳定性判据4.特征根实部Im[si]的大小决定自由响应的振荡频率制作：华中科技大学二、典型的输入信号制作：华中科技大学微分方程传递函数三、一阶系统的时间响应1.一阶系统单位脉冲响应单位脉冲响应函数与传递函数为Laplace变换对瞬态响应稳态响应制作：华中科技大学稳态响应：三、一阶系统的时间响应2. 一阶系统单位阶跃响应瞬态响应：制作：华中科技大学3. 一阶系统单位斜坡响应瞬态响应：稳态响应：制作：华中科技大学输入输出1t结论1：如果输入函数等于某个函数的导数，则该输入函数所引起的输出等于这个函数所引起的输出的导函数。制作：华中科技大学结论1：时间常数T 越小，系统惯性越小，系统响应越快；时间常数T 越大，系统惯性越大，系统响应越慢。4.时间常数对时间响应的影响单位脉冲响应单位阶跃响应单位斜坡响应制作：华中科技大学5.一阶系统性能指标——调整时间单位阶跃输入作用下，其响应与稳态值相差等于容许误差所需要的时间。设相对容许误差 DD 越小，精度要求越高，调整时间ts 越长；T 越大，系统惯性越大，调整时间ts 越长。调整时间反映系统响应的快速性制作：华中科技大学——无阻尼固有频率传递函数：——阻尼比特征方程：特征根：无阻尼系统临界阻尼系统过阻尼系统欠阻尼系统四、二阶系统的时间响应制作：华中科技大学1. 二阶系统的单位脉冲响应1) 0x1时：——有阻尼固有频率角频率为有阻尼固有频率ωd的减幅振荡制作：华中科技大学3) x=1时：4) x1时：2) x=0时：角频率为无阻尼固有频率的等幅振荡无振荡,先上升后急速衰减无振荡制作：华中科技大学2. 二阶系统的单位阶跃响应1) 0x1时：角频率为有阻尼固有频率的减幅振荡制作：华中科技大学2) x=0时：角频率为无阻尼固有频率的等幅振荡3) x=1时：无振荡4) x1时：制作：华中科技大学二阶系统单位脉冲响应二阶系统单位阶跃响应0x1 时，x越小，振荡衰减越慢，振荡越剧烈；x= 0 时，振荡无衰减，为等幅振荡；x=1 时，无振荡；x1 时，无振荡.制作：华中科技大学性能指标五、二阶系统的性能指标D=2% 或 5%二阶欠阻尼系统单位阶跃响应1. 上升时间 trx一定，增大wn，上升时间减小wn 一定，减小x，上升时间减小制作：华中科技大学2. 峰值时间 tpD=2% 或 5%x一定，增大wn，或wn 一定，减小x，峰值时间减小峰值时间为振荡周期之半3. 最大超调量 Mp增大x，最大超调量减小Mp 只与x 有关，与wn无关制作：华中科技大学4.调整时间 tsD=2% 或 5%D , wn一定, 增大x，ts减小D , x一定, 增大wn ，ts减小5.振荡次数 N制作：华中科技大学x ≈0.7时，ts 较小wn 大，则 ts 小讨论：x 大，则Mp小 要使二阶系统动态特性好，选择合适的wn和x (≈ 0.7) 通常根据允许的超