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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112450995 A
(43)申请公布日 2021.03.09
(21)申请号 202011171393.4
(22)申请日 2020.10.28
(71)申请人 杭州无创光电有限公司
地址 311100 浙江省杭州市余杭区余杭经
济技术开发区新颜路22号401B
(72)发明人 吴荣佩 姚鹏
(74)专利代理机构 杭州宇信联合知识产权代理
有限公司 33401
代理人 王健
(51)Int.Cl.
A61B 17/00 (2006.01)
A61B 90/00 (2016.01)
A61B 34/20 (2016.01)
权利要求书1页 说明书4页 附图2页
(54)发明名称
一种态势模拟内窥镜系统
(57)摘要
本发明提供了一种态势模拟内窥镜系统，至
少包括：内镜主体，其包括手柄操作部和伸入部，
所述手柄操作部至少设有姿态感知模块，所述伸
入部上设有用于采集人体内部图像信息的图像
采集单元；成像主机，其包括图像处理模块，用于
接收所述图像采集单元采集的图像数据和姿态
感知模块输出的姿态感知数据，处理后输出至显
示器上显示；以及显示器，其连接成像主机，包括
第一显示单元，用于显示所述图像采集单元采集
的图像，以及第二显示单元，用于显示所述手柄
操作部的姿态模拟图像；其中，所述姿态模拟图
像由所述图像处理模块基于姿态感知模块采集
A 的姿态感知数据经处理变换后生成。
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C
CN 112450995 A 权 利 要 求 书 1/1页
1.一种态势模拟内窥镜系统，其特征在于，至少包括：
内镜主体，其包括手柄操作部和伸入部，所述手柄操作部至少设有姿态感知模块，所述
伸入部上设有用于采集人体内部图像信息的图像采集单元；
成像主机，其包括图像处理模块，用于接收所述图像采集单元采集的图像数据和姿态
感知模块输出的姿态感知数据，处理后输出至显示器上显示；
以及显示器，其连接成像主机，包括第一显示单元，用于显示所述图像采集单元采集的
图像，以及第二显示单元，用于显示所述手柄操作部的姿态模拟图像；其中，所述姿态模拟
图像由所述图像处理模块基于姿态感知模块采集的姿态感知数据经处理变换后生成。
2.如权利要求1所述的态势模拟内窥镜系统，其特征在于，所述姿态感知模块包括安装
于所述手柄操作部内的九轴陀螺仪。
3.如权利要求2所述的态势模拟内窥镜系统，其特征在于，所述姿态感知模块感知的手
柄操作部的动作姿态包括手柄操作部在各个方向上的偏转及旋转动作。
4.如权利要求1所述的态势模拟内窥镜系统，其特征在于，所述第一显示单元和第二显
示单元为集成于同一显示屏幕上的不同显示区域。
5.如权利要求1-4任一项所述的态势模拟内窥镜系统，其特征在于，所述第二显示单元
还用于显示术中引导模拟图像，所述术中引导模拟图像包括手术对象模型图像，以及标记
于所述手术对象模型图像上的病灶标记。
6.如权利要求5所述的态势模拟内窥镜系统，其特征在于，所述手术对象模型图像和病
灶标记由人体解剖模型数据结合病理检查数据处理得到。
7.如权利要求6所述的态势模拟内窥镜系统，其特征在于，所述病理检测数据包括但不
限于超声检查数据、CT检测数据或内镜检查数据。
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CN 112450995 A 说 明 书
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