康奈尔大学水下机器人.pptxVIP

水下机器人Tachyon的设计与实现 ;1、简要介绍;1、简要介绍;2、机械系统;2.1 航行器结构;2.1 航行器结构;2.2前后推进器支架;2.3覆盖;2.4传感器架;2.5起重机吊点和操纵机构;2.6船身上部的压力通道;2.7压力通道;2.8 上船体架;2.8 上船体架;2.9自定义连接器;2.10 执行器;2.11空气系统;2.12标志器下放器;2.13鱼雷发射器;2.14主动抓取器;2.15 推进器;2.16电池仓;3、内部电气系统;3.1执行器控制系统;3.2 推进器机构;3.3执行器机构;3.4 开关箱;3.5传感器控制系统;4、计算机和外设 ;4.1串行模块;4.2系链;4.3 传感器;4.4水听器系统;4.5 摄像机;4.6 控制;5、 软件;5.1 共享状态系统 ;5.2统一串行守护进程;5.3 机器视觉;5.4视觉调整工具;5.5 航行器抽象;任务规划器;6、测试;结束语