7、埃斯顿PRONET伺服系统的调试方法--应用.pptVIP

PID参数的调试原则 P参数调整的不合适对伺服性能的影响 速度环增益(PID中的P) 数值设置太高： 破坏了系统稳定性，电机速度波动加剧。故两者（P和I）的调整必须保持协调，增大速度环增益的同时应该增加速度环积分时间，否则伺服系统会振荡。 数值设置太低： 速度环增益太低也会导致电机速度出现波动。比较速度增益过高的情形可知，此时电机速度的波动频率更低。这充分表明了速度环增益的提高使系统的工作频率得到了提高，控制系统的快速响应性能好，能更有效地克服干扰作用的影响。 此外，当速度环增益远小于位置环增益时，伺服的稳定性也会被破坏，电机速度在运行过程中也会不断地波动。一般情况下尽量保证速度环增益大于位置环增益。 PID参数的调试原则 P参数调整的不合适对伺服性能的影响 位置环增益 数值设置太高： 在位置伺服系统中，调高位置增益虽然可以使得电机速度对于位置指令响应的延时减少，但位置环增益过高引起系统开环的总增益加大，易造成系统不稳定，可体现为电机速度波动有所加剧。 数值设置太低： 在伺服系统中，位置环的工作频率远比速度环要低。位置环增益过低时，系统难以抵消在速度响应过程中造成的位置偏差，从而导致电机的速度跟踪严重滞后于位置指令速度。 PID参数的调试原则 I参数调整的不合适对伺服性能的影响 速度环积分时间常数（PID中的I） 数值设置太高： 速度环积分对速度跟踪位置指令的影响不是很大，但过大的速度环积分时间会延迟速度回路的反应时间。 数值设置太低： 速度环积分时间太短，破坏了速度回路的稳定性，电机速度的波动增加，伺服变得不稳定，运行中可伴有尖锐的震动噪音。 谢谢 QA * * 常用通讯控制的介绍 通讯控制方式（MODBUS通讯） ProNet 系列的驱动器具有RS-485 接口的MODBUS 通讯功能，使用此功能可修改驱动器的参数以及监视伺服驱动器状态等。 CN3、CN4通讯连接器端子定义如下 常用通讯控制的介绍 MODBUS通讯可能用到的参数 Pn700.0 MODBUS通讯波特率 Pn700.1 MODBUS通讯协定 Pn700.2 通讯协议选择 Pn701 MODBUS轴地址 注意：根据客户的实际控制方式，参考上述列举的具体控制方式，设置其他相应的控制参数。 常用通讯控制的介绍 MODBUS通讯协议的数据格式 常用通讯控制的介绍 1、速度控制：在参数模式下，伺服使能，改变Pn304数值达到调速的目的；监控速度到达信号观察是否达到目标速度； 2、速度控制：在内部速度节点指令模式下，伺服使能，通过/PCON,/PCL,/NCL的不同组合，设定多段速度。 3、点位控制：在点位控制模式下，设置为P-CON循环控制模式，循环段可以设置为0~15之间，通讯设置段0的数据，改变段0的速度，然后触发P-CON有效，达到走定长的目的，监控定位完成信号观察是否运行到位；更改段1的数据，改变段1的速度，再触发P-CON有效，运行另一段位置。目前该控制模式只能顺序执行设置的程序段，程序段的起点和终点设置PN683和PN684。具体的控制方式设置PN681，改变启动和换步方式等。 经过以上步骤，能通过通讯进行简单的速度调节和位置定位。 MODBUS通讯的相关举例 常用通讯控制的介绍 MODBUS通讯控制调试时的注意事项 ★ 干扰小的环境下电缆长度需小于100 米，若传输速度在9600bps 以上时，请使用15 米以内的通讯电缆以确保传输准确率。 ★ 使用RS485 时最多可同时连接31 台伺服驱动器，485 网络末端需分别接一个120 欧电阻。若欲连接更多的设备，则必须用中继器来扩展连接的台数。 ★ 伺服驱动器CN3 总是作为通讯电缆输入端子，CN4 总是作为通讯电缆输出端子（如果还需连接从站，电缆从该端子连接到下一从站设备；如果不需连接其它从站，可以在该端子加平衡电阻）。多台ProNet 伺服驱动器连接时，严禁直连任意2 台伺服驱动器的CN3。 ★ 与上位机通讯时，一定要匹配好对应的通讯协议、波特率、通讯地址等。 ★ 注意做好接地处理，通讯线路尽量不要有太多的中转，预防干扰通讯。 常用通讯控制的介绍 通讯控制方式（CANopen通讯） CANopen协议集定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧洲，CANopen被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。CANopen协议集基于所谓的“通信子集”，该子集规定了基本的通信机制及其特性。 · 从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物理