ESTUN 伺服CANopen用户手册.pdf

ESTUN 伺服CANopen 用户手册 (版本号：V 1.04) ESTUN 伺服CANopen 用户手册 版权所有 © 20 15 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 未经本公司的书面许可，禁止转载或复制本书的一部分或全部内容。 —— 目录 —— 第 1 章 概 述 3 1.1 CAN 主要相关文档 3 1.2 本手册使用的术语和缩语 3 1.3 CANopen 概述 4 第 2 章 接线和连接 7 第 3 章 CANopen 通讯 8 3.1 CAN 标识符分配表 9 3.2 服务数据对象SDO 10 3.3 过程数据对象PDO 13 3.4 SYNC 报文 21 3.5 Emergency 报文 22 3.6 HEARTBEAT 报文 24 3.7 网络管理（NMT） 25 第 4 章 单位换算单元(Factor Group) 27 4.1 单位换算相关参数 28 4.2 Position factor 28 4.3 Velocity factor 30 4.4 Acceleration factor 31 第 5 章 位置控制功能 32 第 6 章 设备控制 36 6.1 控制状态机 36 6.2 设备控制相关参数 38 6.2.1 Controlword 39 6.2.2 Statusword 40 6.2.3 Shutdown_option_code 41 6.2.4 Disable_operation_option_code 42 6.2.5 Quick_stop_option_code 42 6.2.6 Halt_option_code 43 6.2.7 Fault_reaction_option_code 43 第 7 章 控制模式 44 7.1 控制模式相关参数 44 7.1.1 Modes_of_operation 44 7.1.2 Modes_of_operation_display 45 7.2 回零模式（HOMING MODE） 45 7.2.1 回零模式的控制字 45 7.2.2 回零模式的状态字 45 7.2.3 回零模式相关参数 47 7.2.4 回零方法 50 1 ESTUN 伺服CANopen 用户手册 7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE） 57 7.3.1 速度控制模式流程图 57 7.3.2 速度模式的控制字 57 7.3.3 速度模式的状态字 57 7.3.4 速度控制模式相关参数 58 7.4 转矩控制模式（PROFILE TORQUE MODE ） 62 7.4.1 转矩控制模式流程图 62 7.4.2 转矩模式的控制字 62 7.4.3 转矩模式的状态字 62 7.4.4 转矩控制模式相关参数 63 7.5 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE） 65 7.5.1 位置控制模式流程图 65 7.5.2 位置模式的控制字