【设计】六自由度机器人结构设计.docx

【设计】六自由度机器人结构设计 - - - - - -精品可编辑word学习资料 gM9K8F1B1J10 — — hP2L6U10H3S6 — — lD8Z5T3F6U8 六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真 学 科：机电一体化 姓 名： 袁杰 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 指导老师：鹿毅 答辩日期： 2021.6 摘要 近二十年来， 机器人技术进展特别快速， 各种用途的机器人在各个领域广泛获 得应用；我国在机器人的讨论和应用方面与工业化国家相比仍有肯定 的差距，因此 讨论和设计各种用途的机器人特殊是工业机器人、 推广机器人的应用是有现实意义 的； 典型的工业机器人例如焊接机器人、 喷漆机器人、 装配机器人等大多是固定在 生产线或加工设备旁边作业的， 本论文作者在参考大量文献资料的基础上，结合项 目的要求， 设计了一种小型的、 固定在AGV上以实现移动的六自由度串联机器人； 第一，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案， 对其进行分析比 法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆解；用矢量积法推导了速度雅可比矩阵，并运算了包括腕点在内的一些点的位移和速 度；然后借助坐标变换矩阵进行工作空间分析， 作出了实际工作空间 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 的轴剖面； 这些工作为移动式机器人的结构设计、 动力学分析和运动掌握供应了依据；最终用 ADAMS软件进行了机器人手臂的运动学仿真，并对其结果进行了分析， 对在机械设计中使用虚拟样机技术做了尝试，积存了 体会； 第1 章绪论 我国机器人讨论现状 机器人是一种能够进行编程，并在自动掌握下执行某种操作或移动作业任务的机械装置； 机器人技术综合了机械工程、电子工程、运算机技术、自动掌握及 人工智能等多种科学的最新讨论成果，是机电一体化技术的典型代 表，是当代科技进展最活跃的领域；机器人的讨论、制造和应用正受到越来越多的国家的重视；近十几年来，机器人技术进展特别快速， 各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用； 我国是从 20 世纪 80 岁月开头涉足机器人领域的讨论和应用的； 1986年，我国开展了“七五”机器人攻关方案； 1987 年，我国的“ 863” 方案将机器人方面的讨论列入其中； 目前， 我国从事机器人的应用开 用方面取得了很大成就； 主要讨论成果有： 哈尔滨工业高校研制的两足步行机器人，北京自动化讨论所 1993 年研制的喷涂机器人， 1995 年完成的高压水切割机器人， 国家开放试验和讨论单位沈阳自动化研 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 究所研制的有缆深潜 300m 机器人，无缆深潜机器人，遥控移动作业 机器人， 2000 年国防科技高校研制的两足类人机器人，北京航空航天高校研制的三指敏捷手，华理工高校研制的点焊、弧焊机器人，以及各种机器人装配系统等； 我国目前拥有机器人 4000 台左右，主要在工业发达地区应用， 而全世界应用机器人数量为 83 万台，其中主要集中在美国、日本等工业 发达国家；在机器人讨论方面，我国与发达国家仍有肯定差距； 工业机器人概述： 在工业领域广泛应用着工业机器人；工业机器人一般指在工厂车间 环境中，协作自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、 加工、装配等操作的一种机器人；工业机器人的定义为： “一种自动 定位掌握、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机；能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业； ” 操作机定义为：“具有和人的手臂相像的动作功能，可在空间抓放物 体或进行其它操作的机械装置； ” 一个典型的机器人系统由本体、关节伺服驱动系统、运算机掌握系 统、传感系统、 通讯接口等几部分组成；一般多自由度串联机器人具 讨论课题的提出 本讨论课题是依据省训练厅《物流机器人操作讨论与开发》课题的 需要而提出的；工业机器人在 FMS中的一种典型应用如图 1-1 所示； |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载.  图 1-1 工业机器人的一种典型应用 工业机器人固定在机床或加工中心旁边，由它们完成对加工工件的 上、下料和装夹作业，通过输送线运输工件，实现物流的运转；当所 要加工的产品放生变化、 工件工艺流程转变时， 就要调整柔性制造系统的布局；现在设想，将工业机器人固定在自动引导车（ AGV）上，转变自动引导车的轨迹， 就可以适