S7-1200第29讲：S7-1200的简单运动控制讲解3.pdfVIP

博途1200课程--第29讲 S7-1200的简单运动控制讲解3 1200运动控制流程： 1. 添加工艺对象： – 在项目树中，展开节点 “工艺对象”(TechnologyObjects)，然后选择 “添加新对象”(Add new object ）。 – 选择 “轴”(Axis) 图标 （必要时可以重命名），然后单击 “确定”(OK) 打开轴对象的组态编辑器。 – 显示 “基本参数”(Basic parameters) 下的 “为轴控制选择 PTO”(Select PTO for AxisControl) 属性，然后选择所需脉冲。 2. 对应用进行编程： 将 MC_Power 指令插入代码块。 – 对于 “轴”输入，请选择已创建并组态的轴工艺对象。 – 将 Enable 输入设置为 TRUE 可以使其它运动指令起作用。 – 将 Enable 输入设置为 FALSE 会取消其它运动指令。 （每个轴只包括一个 MC_Power 指令。） 3. 插入其它运动指令，以生成所需的运动。 运动控制指令使用相关工艺数据块和 CPU 的专用PTO （脉冲串输出）来控制 轴上的运动。 ● MC_Power 可启用和禁用运动控制轴。 ● MC_Reset 可复位所有运动控制错误。所有可确认的运动控制错误都会被确 认。 ● MC_Home 可建立轴控制程序与轴机械定位系统之间的关系。 ● MC_Halt 可取消所有运动过程并使轴停止运动。 停止位置未定义。 ● MC_MoveAbsolute 可启动到某个绝对位置的运动。达到目标位置后该作业 结束。 ● MC_MoveRelative 可启动相对于起始位置的定位运动。 ● MC_MoveVelocity 可使轴以指定的速度行进。 ● MC_MoveJog 可执行用于测试和启动目的的点动模式。 ● MC_CommandTable 用于将轴命令作为一个运动序列运行。 ● MC_ChangeDynamic 用于更改轴的动态设置。 ● MC_WriteParam 用于写入选定数量的参数来通过用户程序更改轴功能。 ● MC_ReadParam 用于读取选定数量的参数，以指示在轴输入中定义的轴的 当前位置、速度等。 MC_Power （发布/阻止轴）指令： MC_Power 运动控制指令可启用或禁用轴。在启用或禁用轴之前，应确保 以下条件： • 已正确组态工艺对象。• 没有未决的启用-禁止错误。运动控制任务无法中 止 MC_Power 的执行。禁用轴 （输入参数 Enable FALSE）将中止相关 工艺对象的所有运动控制任务。 MC_Reset （确认错误）指令： 使用 MC_Reset指令可确认 “导致轴停止的运行错误”和 “组态错误”。需 要确认的错误可在 “解决方法”下的 “ErrorIDs 和 ErrorInfos 的列表”中 找到。 使用 MC_Reset指令前，必须已将需要确认的未决组态错误的原因消除 （例 如，通过将 “轴”工艺对象中的无效加速度值更改为有效值）。自 V3.0 及 更高版本起，在 RUN操作模式下，Restart命令可将轴组态下载至工作存储 器。 MC_Home （使轴回原点）指令： 使用 MC_Home指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的绝对 定位需要回原点： 为了使用 MC_Home指令，必须先启用轴。 MC_Halt 指令： 使用 MC_Halt指令可停止所有运动并将轴切换到停止状态。 停止位置未 定义。为了使用 MC_Halt指令，必须先启用轴。 MC_MoveAbsolute （绝对定位轴）指令： 使用 MC_MoveAbsolute指令可启动轴到绝对位置的定位运动。为了使 用 MC_MoveAbsolute指令，必须先启用轴，同时必须使其回原点。 MC_MoveRelative （相对定位轴）指令： 使用 MC_MoveRelative指令可启动相对于起始位置的定位运动。为了使 用 MC_MoveRelative指令，必须先启用轴。 MC_MoveVelocity （以预定义速度移动轴）指令： 使用 MC_MoveVelocity指令以指定的速度持续移动轴。为了使用 MC_MoveVelocity指令，必须先启用轴。 MC_MoveJog （在点动模式下移动轴）指令： 使用 MC_MoveJog指令以