【教案】周衍柏《理论力学》第五章教案-分析力学.docx

第五章 分析力学 本章要求（ 1）把握分析力学中的一些基本概念；（ 2）把握虚功原理；（ 3）把握拉格朗日方程；（ 4）把握哈密顿正就方程； 第一节 约束和广义坐标 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 一、 约束的概念和分类 加于力学体系的限制条件叫约束；按不同的标准有不同的分类： 按约束是否与时间有关分类：稳固约束、不稳固约束； 按质点能否脱离约束分类：可解约束、不行解约束； 按约束限制范畴分类：几何约束（完整约束）、运动约束（不完整约束）； 本章只争论几何约束（完整约束），这种约束下的体系叫完整体 系； 二、广义坐标 1、自由度 描述一个力学体系所需要的独立坐标的个数叫体系的自由度； 设体系有 n 个粒子，一个粒子需要 3 个坐标（如 x、y、z）描述， 而体系受有 K 个约束条件，就体系的自由度为（ 3n-K ） 2、广义坐标 描述力学体系的独立坐标叫广义坐标；例如：作圆周运动的质点 由极角θ和 描述，自由度为 2； 其次节 虚功原理 本节重点要求：①把握虚位移、虚功、抱负约束等概念；②把握虚功原理； |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 一、实位移与虚位移 质点由于运动实际上所发生的位移叫实位 移；在某一时刻，在约束答应的情形下，质点可能发生的位移叫虚位移； 假如约束为固定约束，就实位移是虚位移中 一的个；如约束不固定，实位移与虚位移无共同之处；例如图 5.2.1 中的质点在曲面上运动，而曲面也在移动，明显实位移 与虚位移 不一样； 二、抱负约束 设质点系受主动力 和约束力 的作用，它们在任意虚位移中作的功叫虚功； 如约束反力在任意虚位移中对质点系所作虚功之和为零，就这种约束叫抱负约束；光滑面、光滑线、刚性杆、不行伸长的绳等都是抱负约束； 三、虚功原理 1、文字表达和数学表示： 受抱负约束的力学体系，平稳的充要条件是：作用于力学体系的 （1） 适用条件：惯性系、抱负不行解约束； 2、 推论 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 设系统的广义坐标为 q1，??， qa，??， qS，虚位移可写为用广义坐标变分表示的形式： 定义： 称为相应于广义坐标 qa 的广义力，就虚功原理表述为： 抱负约束的力学体系平稳的充要条件为质点系受的广义力为零，即： （2） 3、用虚功原理求解平稳问题的方法步骤 一般步骤为：（ 1）确定自由度，选取坐标系，分析力（包括主动力、约束力）； ）选取广义坐标并将各质点坐标 表示成广义坐标 qa 的函数： ； ）求主动力的虚功并令其为零： ， 由此求出平稳条件； [例] 见书 P276 [ 例 1] 第三节 拉格朗日方程 适用条件等；（ 2）把握用拉格朗日方程求解详细问题的步骤；（ 3） 明白循环积分等概念； 一、 基本形式的拉格朗日方程 1、方程的推导 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 由牛顿其次定律并应用抱负约束的条件 ，可以得到达朗伯——拉格朗日方程： (1) 将坐标 的变分改成用广义坐标 q1，??， qS 的变分 表示，即： 经数学运算，令 （称为体系的动能） ， （称为相应于 qa 的广义力），就（ 1）式变为： （ 2） 这就是基本形式的拉格朗日方程， 应留意：（2）实际是一组方程； 2、方程的适用条件：抱负约束；二、保守系的拉格朗日方程 设作用于体系的力全为保守力，就广义力 可由 （ V 为势能）求得： 在普遍形式的拉氏方程（ 2）中，由于 V 不包含广义速度 ，可令： （动能与势能的差） |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * 为拉格朗日函数，就（ 2）式变为：  （3） | * | |欢. |迎. |下. |载. 应指出（ 3）的适用条件为保守系，抱负约束，且（ 3）应用很普 遍； 三、应用拉格朗日方程求解问题的步骤，例 一般步骤：①画草图，确定自由度 s 和广义坐标 qa ；②分析主动力 ，如为保守系，就求出势能 V；如为非保守力，就运算广义力Qa；③求动能 T=T （ ）；④对保守系，求出 L=T-V ，进而代入方 程（ 3），写出运动方程；⑤对非保守系，将 T 和广义力 Qα代入方 程（ 2），写出运动方程；⑥解方程，求出 qα（t）； [例 1] P265 4.10 题 圆环在光滑圆圈上运动，而圆圈绕垂直圆面的轴作匀角