激光原理激光原理基于ICP配准算法的三维激光扫描桥梁变形提取.pdfVIP

网络出版时间：2019-10-18 13:38:06 网络出版地址：/kcms/detail/42.1692.P1337.036.html 2019年10月 地理空间信息 Oct., 2019 第17卷第10期 GEOSPATIAL INFORMATION Vol.17, No.10 doi:10.3969/j.issn.1672-4623.2019.10.018 基于 ICP 配准算法的三维激光扫描桥梁变形提取 1 1 黄　莉 ，张厚禄 （1. 青海省第二测绘院，青海 西宁 810000） 摘  要：针对桥梁复杂部位表面微小变形量难以提取的问题，研究了基于ICP 配准算法的桥梁表面微小变形量提取方法，提出 应用ICP 配准算法分析桥梁变形的步骤，同时给出了提取桥梁变形量的精度指标与距离阈值的判定方程。采用Visual C++6.0 结合OpenGL 编程将ICP 点云配准算法以及桥梁变形量提取程序化。利用Trimble GX 对某大型桥梁的两期扫描数据进行实验， 实验表明：应用ICP 配准算法对桥梁两期数据配准，依据最近点的距离值确定变形阈值可以提取桥梁表面复杂部位的变形量， 且收敛稳定、精度较高，为桥梁的检测与建模提供借鉴。 关键词：三维激光扫描；桥梁；ICP 配准；变形量；点云数据 - - - 中图分类号：P228 文献标志码：B 文章编号：1672 4623 （2019 ）10 0065 04 三维激光扫描技术（3D Laser Scanning Technology ） X q0 qx qy qz tx ty tz T （2 ） 是一种先进的全自动高精度立体扫描技术，它是利用 式中，参数向量 q0 、qx 、qy 、qz 称为四元数参数，满足 激光测量单元进行从左到右、从上到下的全自动高精 如下约束条件： 度步进测量，进而得到完整、全面、连续、关联的全 q2 +q2 +q2 +q2 1 （3 ） 0 x y z [ - ] 景点的三维坐标 1 2 。目前三维激光扫描技术已在边坡 根据迭代的初值 X 0 ，由式（1 ）计算新点集Pi 为： [ ] [ ] 变形 3 以及露天矿沉降 4 方面得到广泛应用，而在桥