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课程设计报告 （ 2015-- 2016 年度第 2 学期 ） 名 称： 过程控制系统 题 目： 单回路控制系统参数整定 院 系： 班 级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 设计周数： 第十七周 成 绩： 日期： 2016年 6月 23日 过程控制系统》课程设计 任务书 目的与要求 1． 掌握单回路控制系统整定方法； 2． 掌握 PID 参数对控制品质影响规律； 3． 运用相应软件开发单回路控制系统整定程序。 主要内容 1． 学习基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法； 2． 开发单回路控制系统 PID 参数整定程序； 3． 寻找不同 PID 参数对控制品质影响规律。 三、 进度计划 序号 设计内容 完成时间 备注 1 学习控制系统参数整定方法 一天 2 开发、调试 PID 参数整定程序 三天 3 总结并撰写设计报告 一天 四、 设计成果要求 1． 阐明基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法的基本原理； 2． 完整的、可运行的单回路控制系统 PID 参数整定程序； 3． 验证整定的 PID 参数下的控制效果，给出控制曲线图，同时给出其它 PID 参数下的 控制曲线图，总结不同 PID 参数对控制品质影响规律。 五、 考核方式 1． 设计报告； 2． 设计答辩。 二、设计（实验）正文 1. 学习基于被控对象模型的单回路控制系统参数整定方法； 1）经验法 内容： 经验法实际是一种试凑法， 是在生产实践中总结出来的参数整定法， 该法在现场中得到了广 统投入闭环运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验， 观察调节过程； 若调节过程不满足要求， 则修 改调节器参数，再作阶跃扰动试验，观察调节过程；反复上述试验，直到调节过程满意为止。 泛的应用。 利用经验法对系统的参数进行整定时，首先根据经验设置一组调节器参数， 然后将系 泛的应用。 利用经验法对系统的参数进行整定时， 首先根据经验设置一组调节器参数， 然后将系 实验步骤： 首先将调节器的积分时间 Ti 置最大，微分时间 Td 置最小，根据经验设置比例带δ的 数值，完成后将系统投入闭环运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察调节过程， 若过渡过程 有希望的衰减率则可，否则改变比例带δ的值，重复上述试验，直到满意为止； 将调节器的积分时间 Ti 由最大调整到某一值， 由于积分作用的引入导致系统的稳定性 下降，因而应将比例带适当增大，一般为纯比例作用的 1.2 倍。 系统投入闭环运行， 待系统稳定 后，作阶跃扰动试验，观察调节过程，若过渡过程有希望的衰减率则可，否则改变积分时间 Ti 的值，重复上述试验，直到满意为止； 将调节器的微分时间由小到大调整到某一数值， 系统投入闭环运行， 待系统稳定后， 作阶跃扰动试验，观察调节过程，修改微分时间重复试验，直到满意为止； 临界比例带法 内容： 临界比例带法又称边界稳定法， 首先将调节器设置成纯比例调节器， 然后系统闭环投入运行， 将比例带由大到小改变， 观察系统输出， 直到系统产生等幅振荡为止。 记下此状态下的比例带数 值(即为临界比例带δ k )和振荡周期 Tk，然后根据经验公式计算调节器的其它参数。 实验步骤： 将调节器的积分时间 Ti 置于最大，微分时间 Td置最小，即 Ti→∞， Td＝ 0 ；置比例 带δ为一个较大的值； 系统闭环投入运行， 待系统稳定后调整比例带δ的数值直到出现等幅振荡。 记录并计算 临界状态下临界比例带δ cr 和振荡周期 Tcr ，根据表 2－1 计算调节器的参数； 根据δ cr 和 Tcr, 由计算公式求得控制器的各个参数。 将调节器按计算出的参数设置好，系统闭环投入运行，待系统稳定后作阶跃扰动试验， 观察系统的调节过程，适当修改参数，直到满意为止。 临界比例带法计算公式： 控制规律 δ Ti Td P 2δ cr —— —— PI 2.2 δ cr 0.85Tcr —— PID 1.7 δ cr 0.5Tcr 0.125Tcr 3)衰 减曲 线法 内 容： 衰减曲线法是在临界比例带法的基础上发展起来的， 它既不象经验法那样要经过大量的试 4:1凑过程，也不象临界比例带法那样要求系统产生临界振荡过程。它是利用比例作用下产生的衰减振荡(ψ＝ 0.75 )过程时的调节器比例带δ s 及衰减周期 Ts ，或 10:1 衰减振荡(ψ＝ 0.9 ) 过程时的调节器比例带δ s 及过程上升时间 tr ，根据经验公式确定调节器的参数。 4:1 实验步骤： 置调节器参数 Ti →∞， Td＝ 0，比例带δ为一个较大的值，将系统投入闭环运行； 待系统稳定后作阶跃扰动试验，观察控制过程。若ψ大于要求的数值，则逐步减小比 例带δ并重复试验，直到出现ψ＝ 0.75 或ψ＝ 0.9 的控制过程为止，并记下此时的比例带δ s ； 根据控