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AutoSar之CAN网络管理
AUTOSAR中网络管理主要使用了CAN接口(CanIf),并提供通用网络管理接口(NmIf)。CAN网络管理在CAN架构中所处的位置如图1,与其他模块的交互如图2。
CAN架构?
网络管理和其他模块的联系
AUTOSAR网络管理基于分散的直接网络管理策略,这意味着每个网络节点仅依赖于通信系统中接收或传输的网络管理pdu来执行自给自足的活动。网络管理算法基于周期性的网络管理PDUs,通过广播传输被集群中的所有节点接收。接收网络管理PDUs表明发送节点希望保持网络管理集群处于唤醒状态。如果有节点准备进入总线休眠模式,它将停止发送网络管理PDU,但是只要接收到来自其他节点的网络管理PDU,它就会延迟向总线休眠模式的转换。如果由于不再接收网络管理PDU而导致计时器超时,则每个节点都将启动到总线休眠模式的转换。
如果网络管理集群中的任何节点需要总线通信,则可以通过传输网络管理PDU将网络管理集群从总线休眠模式中唤醒。
下面介绍几个相关的概念。
唤醒请求(Wake Up Request)
唤醒请求可分为两种:?
●? 主动唤醒请求:来自模块内部对网络的请求。主动唤醒节点的网络管理报文必须先于应用报文发送。?
●? 被动唤醒请求:来自总线上其他模块对该模块的网络请求。被动唤醒的节点,发送网络管理报文和应用报文的先后顺序无特别要求。
网络状态(Network States)
节点的网络状态包括以下两种:?
●?网络请求:模块需要主动与总线上其他节点进行信息交换时,它必须通过发送网络管理报文来请求网络,并将其网络状态设置为“网络请求”;?
●? 网络释放:模块不需要主动与总线上其他节点进行信息交换时,必须将其网络状态设置为“网络释放”;需要注意的是,在网络释放状态下模块仍可能因总线上的其他节点请求网络而与其进行信息交互。? ?
总线唤醒(Bus wake up)
采用AUTOSAR CAN 网络管理方式的ECU必须选择符合 ISO 11898-5 标准的高速 CAN 收发器。若ECU处于低功耗模式,仅在总线上出现符合ISO 11898-5标准定义的唤醒序列,且该 ECU成功接收到该网段定义的唤醒报文时才能够被总线唤醒。这里这条唤醒报文必须是该网段中 ECU 的网络管理报文。?
理解上面几个概念后,我们可以看下AUTOSAR 网络管理模式(AUTOSAR Network Management Operational Modes)了,AUTOSAR网络管理(以下简称 CanNm)包含以下三种模式:?睡眠模式(Bus-Sleep Mode),预睡眠模式(Prepare Bus-Sleep Mode),网络模式(Network Mode) ,三种模式的切换过程如图3。
?网络管理状态切换图
睡眠模式
当节点没有主动网络唤醒及被动唤醒请求时,ECU 通信控制器切换至睡眠模式,ECU功耗降低至适当水平。在睡眠模式下,节点的网络管理报文和应用报文禁止发送,并且不能对总线上的报文进行ACK应答。同时节点在该模式下,如果检测到有效的唤醒源,节点必须被唤醒。
预睡眠模式
在预睡眠模式下,总线活动静止下来,最终达到总线上没有活动,ECU通信控制器状态处于工作模式。在该模式下,节点的网络管理报文和应用报文禁止发送,但应该对总线上的报文进行 ACK应答。节点的网络管理状态必须保持预睡眠模式一段时间,一旦超时,网络管理状态应该离开预睡眠模式,进入睡眠模式。
网络模式
网络模式可分为三种内部状态:?
重复报文状态?(Repeat Message State)?
常规操作状态?(Normal Operation State)
准备睡眠状态(Ready Sleep State)
重复报文状态
重复报文状态包含两个子状态:?
网络管理报文快速发送状态?
网络管理报文正常发送状态
NM PDU 快速发送状态
节点在进入NM PDU快速发送状态时,必须开启或重置NM-Timeout Timer,为了快速唤醒网络,必须以快速周期发送网络管理报文,同时不得发送正常周期网络管理报文;所有的应用报文必须在第一帧快速NM PDU报文发送开始后延迟一定时间才能发送。在NM PDU快速发送状态下,节点一旦接收或发送一条网络管理报文,或者NM-Timeout Timer超时,NM-Timeout Timer会立即重置。
NM PDU 正常发送状态
进入NM PDU 正常发送状态后,节点必须以正常周期发送网络管理报文。若节点因被动唤醒请求进入NM PDU正常发送状态,必须开启NM-Timeout ?Timer,同时所有的应用报文必须从节点检测到唤醒请求后延迟Tx_Enable_Time 才能发送。在NM PDU正常发送状态下,节点一旦接收或发送一条网络管理报文,或者
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