CPAUTOSAREcuM详解_新能源技术.docVIP

CPAUTOSAREcuM详解  前言 在CP AUTOSAR架构中定义了许多和模式管理相关的组件，其中主要包括EcuM、BswM、ComM等。 在CP AUTOSAR 标准更新许多版本中，和ECU控制相关的模式管理模块EcuM主要包括两种类型，分别是Fixed和Flex，其中在CP AUTOSAR标准4.x之前的版本EcuM只有Fixed模式，而4.x之后出现了Flex模式，这两个模式都是在一些Common模式基础上增加了一些自己独有的功能。 Fixed模式下，有一组固定的ECU状态和它们之间的转换，对于没有特殊要求的常规ECU来说就足够了,Fixed模式下EcuM处理整个ECU状态切换，而Flex下主要通过BswM的Rules和Action中完成ECU状态的切换。本篇主要对EcuM的Flex模式管理做介绍。 一、EcuM Overview EcuM的主要作用是初始化BSW的各个模块；协调芯片MCAL相关模块的初始化；开启OS；进行初运行、睡眠、唤醒等模式的状态切换；执行ECU的关机和复位；检验唤醒事件等。在EcuM中要定义系统的下电方式、唤醒源、多核上下电模式处理等。 Flex EcuM下大多数ECU状态不再在EcuM模块本身中实现。 通常EcuM模块接管控制早期STARTUP阶段和后期SHUTDOWN阶段。在EcuM的启动阶段后BswM负责进一步的操作,EcuM模块仲裁来自SWCs的Run和PostRun请求，并通知BswM模式的状态。 Run协议是EcuM中建立的一种方法，用于确定ECU应保持活动状态还是准备关闭。Flex EcuM支持部分或快速启动、多核操作状态（多核运行状态）,Fixed ECU管理不支持多核ECU。 在EcuM中对于通常关心下面的配置选项和功能： 配置不同的唤醒源 配置OS启动前的BSW模块的初始化 User初始化代码集成 通知BswM相关的唤醒源 分配Com通道的唤醒源 Com通道唤醒时，通知ComM相关的唤醒源 配置休眠模式 选择Shutdown的原因和目标 支持多核EcuM协调多核的模式转换 Run、PostRun模式请求 通知SWC当前的模式 二、EcuM各个状态的主要工作 在EcuM的Flex模式下，EcuM的状态比较灵活，一般没有标准的状态和模式转换，用户可以根据自己的需要定义相关的状态，在EcuM Mode Handling使能后，RUN以及PostRUN的模式转换可以在BswM的仲裁机制中实现。 Flex模式下的EcuM的状态也主要在BswM中实现，但是在EcuM中对模式管理的阶段作了定义，主要包括四个阶段，分别是STARTUP、UP、SLEEP、SHUTDOWN。整个阶段如下所示： 下面分别阐述下各个阶段的主要功能 01、STARTUP STARTUP阶段主要完成Mcal主要模块的初始化工作，使得Mcal的模块能够满足后续功能的使用，在该阶段主要分为OS启动前的初始化和OS启动后的初始化。 其中OS启动前的初始化主要分为两个阶段InitZero和InitOne，其中InitZero主要负责Det或者Dem的初始化，保证在后续的过程中，如果发生初始化的错误，开发集成人员可以确认； InitOne主要用于完成OS启动前必要的模块的初始化，主要是MCU初始化、时钟初始化、内存的初始化、Port、GPT、WDG、ADC等初始化等，经过Ecu这两个阶段的初始化后，OS就可以启动了。 OS启动后，进入STARTUP最后阶段的初始化，完成相关模块的初始化，主要包括BswM、SchM等，程序就可以正常的调度了。初始化的时序图如下所示： 02、UP UP阶段EcuM主要作用是进行唤醒相关的功能的验证，对于唤醒的验证和Power、Reset、WDG相关的唤醒功能不进行validation，对于其他的唤醒源，比如CAN唤醒、LIN唤醒等需要进行唤醒源的验证，验证也会对Timeout进行监控，如果检测到唤醒事件，但是验证无效或者超时发生，仍然视为唤醒失败。 UP阶段主要负责对唤醒的验证工作，SLEEP阶段主要进行唤醒查询，最终唤醒相关的使能和状态转换在BswM中统一根据定义的Rule和Action进行转换和管理。 在该阶段会周期的调用EcuM的MainFunction，由于Flex模式的状态切换主要依靠BswM进行仲裁，因此在UP阶段，EcuM的功能比较少，考虑到与APP层的模式转换和交互，在EcuM中会对RUN和PostRUN的请求与APP层的模式管理进行交互，根据APP层的模式管理，可以在BswM中设置RUN以及PostRUN请求和释放交互接口的数目，实现APP层模式管理与BSW层模式管理的协调。 03、SlEEP SLEEP阶段主要进行的休眠的功能。 在EcuM的Shutdown的Target为