透过英伟达、华为、特斯拉的“三国演义”看自动驾驶域控制器设计.docVIP

透过英伟达、华为、特斯拉的“三国演义”看自动驾驶域控制器设计 1. 概述 从事自动驾驶域控制器设计已经有一段时间，从最早接触NXP的S32V234，也就是那个BlueBOX，后来了解NVIDIA Jetson TX2、NVIDIA Drive PX2、NVIDIA Xavier等，也从其它渠道了解过ZF ProAI、ZFAS、Mobileye、Renesas、华为等等。获取到的资料不是非常的细致，后期大多精力集中在NVIDIA Xavier的开发研究上，所以我们的域控制器设计也是基于Xavier展开。 自动驾驶域控制器，也有人称其为智能驾驶域控制器，是智能驾驶汽车控制的核心所在。域控制器连接摄像头、激光雷达等传感器，车联网V2X、组合导航等网路通讯部件，以及车辆线控单元，主要负责对传感器感知到的环境信息进行融合、识别和分类处理，结合地图定位对车辆行驶进行路径规划和决策，从而实现对车辆的精确控制和自动驾驶。 简单梳理一下几个典型的域控制器产品，Tesla FSD HSW3.0、NVIDIA Driver、华为MDC等，总结一下域控制器的基本设计方案。 2. 典型域控制器设计分析 2.1.??Tesla HW3.0 特斯拉 HW3.0 FSD 控制器。 作为特斯拉自研专供域控制器，可供查询的资料不多，之前分析过其硬件构成。FSD 的 HW3.0 由两个相同的计算单元构成，每个计算单元上面有特斯拉自研的2 块FSD计算芯片，每块算力位 36 Tops，设备总算力位 4 x 36 Tops = 144 Tops。但是由于采用的是双机冗余热备的运行方式，实际可用的算力为72 Top。 下表是之前一篇文章分析的HW3.0的硬件构成。 特斯拉板子的右侧接口从上到下依次是FOV摄像头、环视摄像头、A柱左右摄像头、B柱左右摄像头、前视主摄像头、车内DMS摄像头、后摄像头、GPS同轴天线。左侧从上到下依次是第二供电和I/O接口（车身LIN网络等），以太网诊断进/出、调试USB、烧录、主供电和I/O（底盘CAN网络等）。 而通过特斯拉在售车型的介绍和实际配置来看，主张以摄像头视觉为核心的特斯拉安装了一个三目摄像头、4个环视、一个后置摄像头、车内DMS摄像头、前置毫米波雷达、以及12颗超声波雷达。 2.2.??NVIDIA Driver AGX Xavier NVIDIA DRIVE AGX Xavier? 可为 L2+ 级和 L3 级自动驾驶提供每秒 30 万亿次运算 (TOPS)。其核心是 NVIDIA 首次生产的车规级 Xavier 系统级芯片，该芯片采用了六种不同类型的处理器，包括 CPU、GPU、深度学习加速器(DLA)、可编程视觉加速器 (PVA)、图像信号处理器(ISP) 和立体/光流加速器。 NVIDIA DRIVE AGX Pegasus? 使用两块 Xavier 系统级芯片和两台NVIDIA Turing?GPU 的强大功能，实现了比以往更高的 320 TOPS 的超级计算能力。该平台专为 L4 级和 L5 级自主系统（包括机器人出租车）而设计和打造。 NVIDIA DRIVE AGX Xavier和NVIDIA DRIVE AGX PEGASUS参数表 通过上面NVIDIA DRIVE AGX XAVIER 和NVIDIA DRIVE AGX PEGASUS参数表以及实物照片分析得出，NVIDIADRIVE提供16路GMSL摄像头输入接口，Ethernet接口，6路CAN总线接口，以及连接车辆I/O的接插件。 2.3.??NVIDIA Jetson Xavier NVIDIA DRIVE系列平台均使用了算力达到30Tops的Xavier芯片。由于车规级Xavier模组不太容易获取，因此使用Jetson Xavier套件做过一些研究开发。 Xavier芯片集成了90亿颗晶体管， CPU采用NVIDIA自研8核ARM64架构（代号Carmel），GPU采用512颗CUDA的Volta，支持FP32/FP16/INT8，20W功耗下单精度浮点性能1.3TFLOPS，Tensor核心性能20TOPs，解锁到30W后可达30TOPs。Xavier内有六种不同的处理器：ValtaTensorCore GPU，八核ARM64 CPU，双NVDLA深度学习加速器，图像处理器，视觉处理器和视频处理器。 Xavier相比NVIDIA之前推出的几代平台在算力和性能上有了很大的提升。对比下表可以看出。 为了应对不同客户的开发需求，Xavier推出了Jetson AGX Xavier 8GB和Jetson AGX Xavier两个版本。 Jetson AGX Xavier 是目前自动驾驶领域绝对的领头羊产品，也是为数不多的可量产的域控制器开发平台，高达