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车载以太网诊断协议DoIP介绍 所谓的DoIP其实就是基于以太网的通讯协议对UDS协议的数据进行传输，即Diagnostic communication over Internet Protocol。其本身也是一种协议，规范于ISO13400标准。由于DoIP可以传输大量数据，以及响应速度快，且可以通过以太网进行远程诊断，因此DoIP逐步成为代替传统的CAN等总线方式，成为车载网络诊断的必然趋势。 DoIP在车载领域的应用首先汽车系统的整体框架要能够支持DoIP，正因为车载以太网的快速发展，相较于传统的车载系统，目前的车载系统的整体框架都会加入一层DoIP协议层，在TCP/IP之上。并且为了更好的配合OBD诊断，远程诊断，FOTA等等技术，对整体的车载架构进行了调整，利用swich将MPU，MCU，其它以太网ECU统统通过以太网进行连接，并对外网与内网进行隔离。当然，DoIP并不仅仅只是UDS的载体，虽然在ISO13400标准中内容不多，但是它也有自己的一些逻辑，不可能说在TCP/IP之上加了一层封装就完成了自己的任务，这样的话安全性就没有保证了，毕竟车载以太网通过网络能够将车内与车外进行网络的连接，而DoIP又是诊断的入口，这个门口如果不好好看住，会存在安全性的问题的。简单的说，DoIP能够进行车辆发现，状态查询，路由激活（含安全认证），诊断数据收发，这些内容将在后续进行详细的展开。有了DoIP，那么UDS的数据传输就可以搭载在DoIP之上，并在DoIP前序逻辑都OK的情况下，进行UDS的传输。当然DoIP之上也可以不搭载UDS数据，这属于客户定制，能够满足以太网传输的一些其它特殊需求。 DoIP的网络拓扑 在ISO13400-2中有如下一张图，比较具有代表性，我们本文主要就根据此网络拓扑图来介绍DoIP的网络拓扑 从图中不难看出，整车的网络拓扑被分为了两个部分，即内部网络和外部网络，图中的network node可以默认为支持以太网连接的某个节点，如，雷达，摄像头等，但是不支持DoIP协议，不过大家可以对名称中含有DoIP前缀的节点进行网络分析。从图中我们很容易看出DoIP的网络拓扑有以下几个角色组成， 1.External test equipment 此部分为外部测试设备，通常为OBD诊断仪或者其他诊断客户端 2. DoIP edge node gateway 此部分和DoIP gateway有什么区别？其实没什么区别，唯一的区别就是多了个使能线的判断，从图中可以看出External test equipment和DoIP edge node gateway之间有一条线叫做Activation line。那么这条线的功能就是对协议栈进行使能作用的，当然External test equipment和DoIP edge node gateway之间不只是Activation line相连的，这个图只是功能示意图，少了很多细节，其实是通过标准的OBD-II接头相连的，其中一个针脚就是Activation line。具体可以看ISO 13400-4的介绍。 回过来，这个角色的作用是什么？ 首先它是个gateway，作为一个网关它的子网内挂载着若干ECU，与DoIP gateway一样 其次它是车内网与车外网交互的一个入口，具有控制着DoIP协议栈是否工作的一个开关功能。 该角色可以同时支持Server端和Client端，Server好理解，测试设备可以诊断该网关下的某个ECU节点。那么Client端是怎么回事呢？想象一下，如果DoIP edge node gateway作为入口，那么怎样和内部其它子网的DoIP ECU进行交互呢？当然是由DoIP edge node gateway进行转发。这只是其中一个应用场景，当进行转发的时候会进行身份切换，即由Server端切换到Client端。另外一个场景是OTA升级，DoIP edge node gateway的应用层可以跑一个OTA客户端程序，进行对内网ECU的诊断及刷写，此时就是一个Client身份。 3. DoIP gateway DoIP gateway与角色二 DoIP edge node gateway区别不是很大。实际的应用场景通常会让MCU充当这个角色，而MPU充当DoIP edge node gateway的角色，也有反过来的情况，那么该角色通常单单的跑Server端程序。 4. DoIP node 该角色很好理解，对支持以太网连接的同时支持DoIP协议的ECU认为是DoIP node。 该角色通常单单的跑Server端程序。 整个车辆网络由四个角色组成，外部测试设备作为客户端，对车内网的各个支持DoIP协议栈的ECU进行诊断。（部分CAN EC