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关于DolP协议的理解 1 数据链路层与物理层 根据ISO-13400的要求，DoIP通信在物理层支持100B ASE-TX(100 Mbit/s Ethernet)和10BASE-T (10 Mb it/s Ethernet)两种制式。 2 传输层与网络层 DolP设备的MAC地址也符合IEEE802.3的要求。 ?ISO-13400规定，DolP通信在传输层上必须同时支持 UDP和TCP，并将UDP和TCP的使用场合进行了定义，对所使用的端口号也进行了定义。 ?ISO-13400规定，DolP通信在网络层上使用IPv6协议，但是为了后向兼容的原因，也支持IPv4。此外，对于IPv4来说，还要支持地址解析协议(ARP)，对于IPv6来说，还要支持邻居发现协议(NDP)，这两个协议是用于在只知道IP地址的情况下获取MAC地址的。 ABP格式包 NDP介绍 Neighbor Discovery Protocol 基于 ICMPv6 实现，用于替代 IPv4 中的 ARP 和 ICMP 路由器发现 基于 ICMPv6 实现节点发现(主机和路由)、重复地址检测、地址解析、邻居不可达检测和重定向等功能 3 DolP数据帧格式 3.1 帧格式说明 以太网帧(具体参考网络帧) IP段 TCP段 UDP段 DoIP段 3.2 DolP-协议版本 0x00: reserved 0x01:DolPISO/DIS13400-2:2010 0x02 DolP ISO 13400-2:2012 0x03...0xFE:reserved by this part of ISO 134000 xFF: default value for vehicle identifcation reque st messages 3.3 DolP-Data?Tyte 【0x0001至0x0004】用于汽车标识上报或请求，只能通过UDP报文来发送这种命令，主要用于在汽车和诊断仪进入网络之后、诊断连接建立之前的车辆发现过程。 【0x0005和0x0006】标识的Routing activation re quest和 response用于在socket建立之后，进行诊断通信的请求。 【0x0007和0x0008】用于Alivecheck，用于检查当前建立的诊断连接socket是否仍然在使用中，如果不再使用，则关闭socket释放资源。 【0x8001，Ox8002，0x8003】，分别代表的含义分别是诊断消息、诊断消息正响应和诊断消息负响应。 3.4 DolP-Data length 就是标识后面的user data的长度。 此外源地址和目标地址可以参考UDS中定义即可，用户数据即为诊断相关服务数据。 4 诊断连接 4.1连接状态 ?DolP实体内管理着一个DolPconnection table，用来记录和维护诊断通信的逻辑连接。上图就是这个表中的一个元素，即一个逻辑连接的状态机。上图中的方框就是连接所处的状态，[Step]是状态之间跳转时发生的事情。 [Step1]当一个新的套接字建立，逻辑连接的状态就从“listen”跳转到“socket initialized”，同时启动一个定时器，initial inactivity timer。 [Step2]当DolP实体接收到tester发来的一个routing activation信息后，逻辑连接的状态就从“socket init ialized”跳转到“Registered [Pending for Authent ication]”，此时initialinactivitytimer被停止，启动一个名为general inactivity timer的定时器。 [Step3]在完成Authentication之后，逻辑连接的状态就从“Registered [Pending for Authentication]”跳转到“Registered [Pending for Confrmation]”。 [Step4]在完成Confrmation之后，逻辑连接的状态就从Registered [Pending for Confrmation]”跳转到“Registered [Routing Active]。 [Step5]如果initial timer 或general inactivity timer过期后仍没收到后续请求，或者authentication和co nfrmation被拒绝了，又或者外部测试设备对alive ch eck消息没有响应，则逻辑连接进入“Finalize状态。 [Step6]进入Finalize后，此时TCP套接字将被关闭并重新回到listen”状态。 4.2 建立连接和车辆发现 当DolP实体和外部