周衍柏《理论力学》教案分析力学.docx

PAGE PAGE 1 / 8 第五章 分析力学 本章要求（ 1）掌握分析力学中的一些基本概念；（ 2）掌握虚功原理；（ 3）掌握拉格朗日方程；（ 4）掌握哈密顿正则方程 . 第一节 约束和广义坐标 一、 约束的概念和分类 加于力学体系的限制条件叫约束 . 按不同的标准有不同的分类： 按约束是否与时间有关分类：稳定约束、不稳定约束； 按质点能否脱离约束分类：可解约束、不可解约束； 按约束限制范围分类：几何约束（完整约束）、运动约束（不完 整约束） . 本章只讨论几何约束（完整约束），这种约束下的体系叫完整体 系. 二、广义坐标 、自由度 描述一个力学体系所需要的独立坐标的个数叫体系的自由度 . 设体系有 n 个粒子，一个粒子需要 3 个坐标（如 x、y、z）描述， 而体系受有 K 个约束条件，则体系的自由度为（ 3n-K） 、广义坐标 描述力学体系的独立坐标叫广义坐标 . 例如：作圆周运动的质点只 须角度用θ描述，广义坐标为θ，自由度为 1，球面上运动的质点， 由极角θ和 描述，自由度为 2. 第二节 虚功原理 本节重点要求：①掌握虚位移、虚功、理想约束等概念；②掌握虚功原理 . 一、实位移与虚位移 质点由于运动实际上所发生的位移叫实位 移；在某一时刻，在约束允许的情况下，质点可能发生的位移叫虚位移 . 如果约束为固定约束，则实位移是虚位移中 一的个；若约束不固定，实位移与虚位移无共同之处 . 例如图 5.2.1 中的质点在曲面上运动，而曲面也在移动，显然实位移 与虚位移不一致 . 二、理想约束 设质点系受主动力 和约束力 的作用，它们在任意虚位移中作的功叫虚功 . 若约束反力在任意虚位移中对质点系所作虚功之和为零，则这种约束叫理想约束 . 光滑面、光滑线、刚性杆、不可伸长的绳等都是理想约束 . 三、虚功原理 、文字叙述和数学表示： 受理想约束的力学体系，平衡的充要条件是：作用于力学体系的 诸主动力在任意虚位移中作的元功之和为零 . 即 （1） 适用条件：惯性系、理想不可解约束 . 、 推 论 设系统的广义坐标为 q1， ， qa， ， qS，虚位移可写为用广义坐标变分表示的形式： 定义： 称为相应于广义坐标 qa 的广义力，则虚功原理表述为： 理想约束的力学体系平衡的充要条件为质点系受的广 义力为零，即： （2） 、用虚功原理求解平衡问题的方法步骤 一般步骤为：（ 1）确定自由度，选取坐标系，分析力（包括主动力、约束力）； ）选取广义坐标并将各质点坐标 表示成广义坐标 qa 的函数： ； ）求主动力的虚功并令其为零： ，由此求出平衡条件 . [ 例] 见 书 P276 [ 例 1] 第三节 拉格朗日方程 本节重点要求： （1）掌握拉格朗日方程的两种形式，方程的特点和适用条件等；（ 2）掌握用拉格朗日方程求解具体问题的步骤；（ 3） 了解循环积分等概念 . 一、 基本形式的拉格朗日方程 1 、方程的推导 由牛顿第二定律并应用理想约束的条件 ，可以得到达朗伯——拉格朗日方程： (1) 将坐标 的变分改成用广义坐标 q1， ， qS 的变分 表示，即： 经数学运算，令 （称为体系的动能） ， （称为相应于 qa 的广义力），则（ 1）式变为： （ 2） 这就是基本形式的拉格朗日方程， 应注意：（2）实际是一组方程 . 2 、方程的适用条件：理想约束 . 二、保守系的拉格朗日方程 设作用于体系的力全为保守力，则广义力 可由 （ V 为势能）求得： 在普遍形式的拉氏方程（ 2）中，由于 V不包含广义速度 ，可令： （动能与势能的差） 为拉格朗日函数，则（ 2）式变为： （3） 应指出（ 3）的适用条件为保守系，理想约束，且（ 3）应用很普 遍. 三、应用拉格朗日方程求解问题的步骤，例 一般步骤：①画草图，确定自由度 s 和广义坐标 qa；②分析主动 力 ，若为保守系，则求出势能 V；若为非保守力，则计算广义力Qa；③求动能 T=T（ ）；④对保守系，求出 L=T-V，进而代入方程 （ 3），写出运动方程；⑤对非保守系，将 T 和广义力 Qα代入方程 （ 2），写出运动方程 . ⑥解方程，求出 qα（ t ）. [ 例 1] P265 4.10 题 圆环在光滑圆圈上运动，而圆圈绕垂直圆面的轴作匀角速运动， 求圆环运动规律 . 解：方法一：牛顿力 学方法（已在第四章 第三节作为举例计 算） 方法二：用拉格 朗日方程求解 . 5 / 8 PAGE PAGE 6 / 8 这是光滑圆圈且受的力只有重力和约束力，属于保守体系，可采用保守系的拉氏方程求解 . 质点自由度为 1，转角θ为广义坐标，广义速度为 . 任一角度θ 时圆环（视为质点）的动能 ，其中绝对速度 v 可由速度合成公式求出： 这里 （方向沿切线方向），牵连速度