电力拖动自动控制系统——运动控制系统：第6章 基于动态模型的异步电动机调速系统.ppt

6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 直接转矩控制系统——简称DTC(Direct Torque Control)系统，在转速环内，利用转矩反馈直接控制电动机的电磁转矩 是继矢量控制系统之后发展起来的另一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统 * 基本思想： 根据定子磁链幅值偏差的正负符号和电磁转矩偏差的正负符号，再依据当前定子磁链矢量所在的位置，直接选取合适的电压空间矢量，减小定子磁链幅值的偏差和电磁转矩的偏差，实现电磁转矩与定子磁链的控制 定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 以定子电流、定子磁链和转速为状态变量的动态数学模型 * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 电磁转矩 使d轴与定子磁链矢量重合 * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 异步电动机按定子磁链控制的动态模型 电磁转矩 定子磁链矢量的旋转角速度 * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 d轴与定子磁链矢量重合 考虑到 按定子磁链控制的动态模型 * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 转差频率 * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 将旋转坐标系dq按定子磁链定向，把电压矢量沿dq轴分解 d轴分量决定了定子磁链幅值的增减 q轴分量决定定子磁链矢量的旋转角速度，从而决定转差频率和电磁转矩 两电平PWM逆变器可输出8个空间电压矢量，6个有效工作矢量，2个零矢量 将期望的定子磁链圆轨迹分为6个扇区 6个有效工作电压空间矢量，将产生不同的磁链增量 * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 定子磁链圆轨迹扇区图 电压矢量分解图 a）第I扇区 b）第III扇区 * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 定子磁链与电压空间矢量图 * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 “+”——定子磁链幅值加大 “-”——定子磁链幅值减小 “0”——定子磁链幅值维持不变 * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 “+”——定子磁链矢量正向旋转，转差频率增大，电流转矩分量和电磁转矩加大 “-”——定子磁链矢量反向旋转，电流转矩分量急剧变负，产生制动转矩 “0”——定子磁链矢量停在原地，转差频率为负，电流转矩分量和电磁转矩减小 * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 直接转矩控制系统原理结构图 * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 定子磁链调节器 转矩调节器 给定转矩极性鉴别器 带有滞环的双位式控制器 定子磁链调节器AΨR和转矩调节器ATR采用带有滞环的双位式控制器 基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 输出分别为定子磁链幅值偏差ΔΨs的符号函数Sgn（ΔΨs）和电磁转矩偏差ΔTe的符号函数Sgn（ΔTe ） 转矩极性鉴别器P/N为给定，当期望的电磁转矩为正时，P/N=1，当期望的电磁转矩为负时，P/N=0，对于不同的电磁转矩期望值，同样符号函数的控制效果是不同的 当期望的电磁转矩为正，即P/N=1时， 若电磁转矩偏差ΔTe0，其符号函数Sgn（ΔTe）=1，应使定子磁场正向旋转，使实际转矩加大 若电磁转矩偏差ΔTe0，其符号函数Sgn（ΔTe）=0，一般采用定子磁场停止转动，使电磁转矩减小 * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 当期望的电磁转矩为负，即P/N=0时， 若电磁转矩偏差ΔTe0，其符号函数Sgn（ΔTe）=0，应使定子磁场反向旋转，使实际电磁转矩反向增大 若电磁转矩偏差ΔTe0，其符号函数Sgn（ΔTe）=1，一般采用定子磁场停止转动，使电磁转矩减小 * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 * 当期望的电磁转矩为正，P/N=1：若电磁转矩偏差ΔTe0，Sgn（ΔTe）=1，应使定子磁场正向旋转，使实际转矩加大；若电磁转矩偏差ΔTe0，Sgn（ΔTe）=0，定子磁场停止转动，使电磁转矩减小 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 基于定子磁