立体仓储单元控制.docxVIP

（仓库管理）立体仓储单元控制 - 0 - 课程设计说明书 （2010/2011 学年第一学期） 课程名称： 可编程序控制器课程设计 题目： 立体仓储单元控制 专业班级： 电气工程及其自动化 2 班 学生姓名： 张峰 学号： 070062218 指导教师： 路巍 霍振宇 设计周数： 2 周 设计成绩： 2011 年 01 月 14 日 目录 1、课程设计目的 2 1.1 系统简介 2 1.2 立体仓储单元动作过程 3 2、设计正文 3 2.1 主要技术性能 3 3、系统整体动作流程图 4 4、机械手的工作原理 6 5、 步进电机驱动器 6 5.1 步进脉冲信号 CP7 5.2 方向信号 DIR7 5.3 脱机电平信号 FREE7 6、PLC 模块的工作原理 7 6.1 性能指标 7 6.2 系统配置 8 7、PLC 模块的配线图 9 8、PLC 的设计程序 10 9、总结 12 10、参考文献 13 1、课程设计目的 一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。 自动化立体仓库（AS/RS）是由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库托盘输送机系统、尺寸检测条码阅读系统、通讯系统、自动控制系统、计算机监控系统、计算机管理系统以及其他如电线电缆桥架配电柜、托盘、调节平台、钢结构平台等辅助设备组成的复杂的自动化系统。 1.1 系统简介 自动化立体仓库是现代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分,它具有节约用地、减轻劳动强度、消除差错、提高仓储自动化水平及管理水平、提高管理和操作人员素质、降低储运损耗、有效地减少流动资金的积压、提高物流效率等诸多优点。 自动化所围绕自动化仓储系统开发了多种自动化系统硬件设备及软件产品,如:不同类型的库存管理软件、系统仿真软件、图形监控及调度软件、堆垛机输送机控制软件、条形码识别跟踪系统、搬运机器人、码垛机械手、自动运行小车、货物分选系统、堆垛机认址检测系统、堆垛机控制系统、货位探测器、高度检测器、输送系统、码垛系统、自动输送小车等产品。下图是这次设计的试验模拟设备。图 1 模拟堆垛机 1.2 立体仓储单元动作过程 接到第 4 站的取空料盘信号后，叉车根据来料种类将该类库位的空盘取出并放置在装料位,等待第 7 站将来料装入料盘中,当第 7 站完成放料的工作后,叉车将料盘放入相应料仓位。叉车返回原位,为下次动作做准备，同时在仓库未满的情况下，触发第 1 站的动作。 2、设计正文 2.1 主要技术性能 2.1.1 控制系统 采用现场控制总线直接通讯的方式，真正做到计算机只监不控，所有的决策、作业调度和现场信息等均由堆垛机、出入库输送机等现场设备通过相互间的通讯来协调完成。每个货位的托盘号分别记录在堆垛机和计算机的数据库里，管理员可利用对比功能来比较计算机的记录和堆垛机里的记录，并进行修改，修改可自动完成和手动完成。 系统软、硬件功能齐全，用户界面清晰，便于操作维护。在此我们采用西门子 S7-200 系列 PLC。 智能的控制系统，可以实现真正的自动盘库功能， 2.1.2 监控管理系统包括数据管理、入库管理、出库管理、查询、报表、单据与盘库、 报警、监控与动画等模块 图 2 立体仓库控制系统的软件结构框图 3、系统整体动作流程图 体动作流程图： 顶料杆收回 抽真空抓件 摆缸向右 工件释放 推料“不合格” Y 料块下降“合格” 传送带转动 检测工件材质 第八站判断工件材质 取相应空盘到接料位 机械手摆向右 机械手打开、向上 Y 旋转臂左转 旋转臂下降 叉车入库 4、机械手的工作原理 机械手的伸缩、升降、转盘、抓手的运动是由步进电机驱动器来控制的，其步进电机驱动器的输入脉冲和电平信号是由 PLC 上的 NC111 模块来提供的。 5、步进电机驱动器 本驱动器的输入信号共有 3 路，分别是:步进脉冲信号 CP、方向电平信号 DIR、脱机信号 FREE。它们在驱动器内部分别通过限流电阻接入负输入端，且电路形式完全相同。OPTO 端为 3 路信号的公共正端（3 路光耦的正端输入），3 路输入信号在驱动器 真空释放 内部接成共阳方式，所以 OPTO 端须接外部系统的 VCC，如果 VCC 是+5V 则可以直接接入;如果 VCC 不是+5V 则需外部另加限流电阻 R，保证给驱动器内部光耦提供 8-15mA 的驱动电流。 5.1 步进脉冲信号 CP 步进脉冲信号 CP 用于控制步进电机的位置和速度，也就是说,驱动器每接受一个 CP 脉冲就驱动步进电机旋转一个步距角，改变 CP 脉冲的频率,能改变步进电机的转速，控 CP 脉冲的个数，则可以使步进电机精确定位。这样就可以很方便的达到步进电机调速和定位的目的，