电机控制技术：第4章.直流电动机的原理及特性.pptVIP

式（4）表示调压调速系统的调速范围、静差率和额定速降之间所应满足的关系。对于同一个调速系统， ?nN 值一定，由式（4）可见，如果对静差率要求越严，即要求 s 值越小时，系统能够允许的调速范围也越小。 结论 一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。 例题 某直流调速系统电动机额定转速为1430rpm，额定速降 ?nN = 115r/min，当要求静差率s≤30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率s≤ 20%，则调速范围是多少？如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是多少？ 解 要求s≤ 30%时，调速范围为 若要求s≤ 20%，则调速范围只有 若调速范围达到10，则静差率只能是 4.3.2 动态调速指标 跟随性能指标（阶跃响应） 上升时间tr：动态响应的快速性 超调量σ 超调量反映了系统的相对稳定性 超调量越小系统的相对稳定性越好 调节时间ts：调节过程的快慢 抗干扰性能指标 由于电网电压或负载波动 动态降落△Cmax% 恢复时间tV：抗干扰能力 调速系统的动态指标以抗干扰性能为主 随动系统的动态指标以跟随性能为主 4.4 直流电动机的制动 制动：电气制动和机械制动 电气制动：电动机的电磁转矩T与转速n的方向相反，T起反抗运动的作用； 电动机的电气制动分为： 使系统迅速减速停车，过渡过程，制动过程 限制位能性负载的下降速度，稳定运行，制动运行 制动的方法： 能耗制动，反接制动，倒拉反转制动，回馈制动 4.4.1 能耗制动 能耗制动的原理 能耗制动过程中，电动机靠惯性旋转，电枢通过切割磁场将机械能转变为电能，该部分电能再消耗在电枢回路的电阻上。 能耗制动的原理 4.4.1 能耗制动 能耗制动时的机械特性 机械特性方程： 能耗制动时的机械特性 4.4.1 能耗制动 能耗制动电阻RH的计算 RH越小，电枢电流Ia越大，制动转矩越大，制动越快 根据电枢允许通过最大电流确定 根据能耗制动刚开始时，需要的最大转矩确定 4.4.2 反接制动 反接制动的原理 4.4.2 反接制动 反接制动的机械特性 反接制动的机械特性方程 反接制动的机械特性 4.4.2 反接制动 反接制动电阻RF的计算 RF越小，电枢电流Ia越大，制动转矩越大，制动越快 根据电枢允许通过最大电流确定 根据能耗制动刚开始时，需要的最大转矩确定 4.4.3 倒拉反转制动 倒拉反接制动的原理 用于位能性负载 当他励直流电动机拖动位能性负载处于正向电动运行状态，当电枢回路串入电阻时，转速就会下降； 当电枢回路的电阻RD大到一定程度后，电动机就会稳定工作在反转状态（n0，Ea0），此时电枢电流仍然为正，电磁转矩T为正，与n的方向相反，此时T为制动转矩。 这种情况下，电动机靠位能性负载倒拉着反转，因此这种制动运行状态就叫做倒拉反转制动运行状态 电源输入的电功率和机械转换的电功率都消耗在电枢回路电阻（Ra+RD）上。 4.4.3 倒拉反转制动 倒拉反转制动的机械特性 倒拉反转制动的人为机械特性方程： 倒拉反转制动的机械特性 机械特性比较软 RD越大，反向转速越高 用于重物下降的场合 根据下放速度，计算RD 4.4.4 回馈制动 回馈制动原理 电动机的转速n超过理想空载转速n0 电枢感应电动势EaUN 电枢电流变为负值，电磁转矩T与n的方向相反，电磁转矩T变为制动转矩 电磁功率PM0，输入功率P10，电动机不是从电源获得电功率，而是电动机向电源发出电功率，把电能回馈给电源 4.4.4 回馈制动 回馈制动的机械特性 降低电枢电压过程中的机械特性 反向回馈制动运行的机械特性 4.4.4 回馈制动 回馈制动的机械特性 正向回馈制动的机械特性 4.5 直流电动机的各种运行状态 运行状态：电动机机械特性和负载转矩特性交点所对应的工作状态； 电动机的运行状态按电磁转矩T与转速n的方向是否相同分为电动运行状态和制动运行状态； 4.5 直流电动机的各种运行状态 电动运行状态 T与n方向相同 从电网吸收电能，将电能转变为机械能 工作点位于：I和III象限内 制动运行状态 T与n方向相反 机械能转变为电能 工作点位于：II和IV象限内 4.5 直流电动机的各种运行状态 制动状态 正向回馈状态：U0，n0且nn0，则Ia0，T0，工作点在第II象限内； 反向回馈状态： U0，n0且|n||n0|，则Ia0，T0，工作点在第IV象限内； 能耗制动：U=0，电动机在位能性负载转矩作用下反转(n0)，则Ia0，T0，工作点在第IV象限内； 倒拉反接制动：U0，RD足够大，电动机在位能性负载转矩作用下反转(n0)，则Ia0，T0，工作点在第IV象限内； * * 电机控制技术 第