电机控制技术：第6章 他励直流电动机的闭环调速系统.pptVIP

表6.6-9 校正成典型II型系统的几种调节器选择 控制对象 调节器 参数 配合 认为： 认为： 2. 传递函数近似处理 （1）高频段小惯性环节的近似处理 实际系统中往往有若干个小时间常数的惯性环节，这些小时间常数所对应的频率都处于频率特性的高频段，形成一组小惯性群。例如，系统的开环传递函数为 小惯性环节可以合并 当系统有一组小惯性群时，在一定的条件下，可以将它们近似地看成是一个小惯性环节，其时间常数等于小惯性群中各时间常数之和。 例如： (6.6-40) 近似条件 (6.6-39) （2）高阶系统的降阶近似处理 上述小惯性群的近似处理实际上是高阶系统降阶处理的一种特例，它把多阶小惯性环节降为一阶小惯性环节。下面讨论更一般的情况，即如何能忽略特征方程的高次项。以三阶系统为例，设 其中，a，b，c都是正系数，且bc ?a，即系统是稳定的。 (6.6-43) 降阶处理 若能忽略高次项，可得近似的一阶系统的传递函数为 近似条件 (6.6-44) (6.6-45) （3）低频段大惯性环节的近似处理 表6.6-9中已经指出，当系统中存在一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节，即 近似条件 (6.6-47) 例如： ?c 对频率特性的影响 图6.6-11 低频段大惯性环节近似处理对频率特性的影响 低频时把特性a 近似地看成特性b 6.7 按工程设计方法设计双闭环系统的 调节器 本节将应用前述的工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器。主要内容为 系统设计对象 系统设计原则 系统设计步骤 -IdL(s) Ud0(s) Un + - - + - Ui ACR 1/R Tl s+1 R Tms U*I(s) Uc(s) Ks Tss+1 Id 1 Ce + E ? Tois+1 1 T0is+1 ASR 1 T0ns+1 ? Tons+1 U*n(s) n(s) 电流环 图6.7-1 双闭环调速系统的动态结构框图 转速、电流双闭环调速系统 1. 系统设计对象 E(s) 双闭环调速系统的实际动态结构图绘于图6.7-1，它与前述的双闭环系统动态结构图不同之处在于增加了滤波环节，包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节。其中 Toi — 电流反馈滤波时间常数 Ton — 转速反馈滤波时间常数 K 与开环对数频率特性的关系 图6.6-3绘出了在不同 K 值时典型 I 型系统的开环对数频率特性，箭头表示K值增大时特性变化的方向。 K 与截止频率 ?c 的关系 当?c 1 / T时，特性以–20dB/dec斜率穿越零分贝线，系统有较好的稳定性。由图中的特性可知 所以 K = ?c （当 ?c 时） (6.6-5) 式（6.6-5）表明，K 值越大，截止频率?c 也越大，系统响应越快，但相角稳定裕度 ? = 90°– arctg?cT 越小，这也说明快速性与稳定性之间的矛盾。在具体选择参数 K时，须在二者之间取折衷。 下面将用数字定量地表示 K 值与各项性能指标之间的关系。 表6.6-1 I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 输入信号 阶跃输入 斜坡输入 加速度输入 稳态误差 0 v0 / K ? 1. 典型I型系统跟随性能指标与参数的关系 （1）稳态跟随性能指标：系统的稳态跟随性能指标可用不同输入信号作用下的稳态误差来表示。 由表可见： 在阶跃输入下的 I 型系统稳态时是无差的； 但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与 K 值成反比； 在加速度输入下稳态误差为? 。 因此，I型系统不能用于具有加速度输入的随动系统。 （2）动态跟随性能指标 闭环传递函数：典型 I 型系统是一种二阶系统，其闭环传递函数的一般形式为 （6.6-6） 式中 ?n — 无阻尼时的自然振荡角频率，或称 固有角频率； ? — 阻尼比，或称衰减系数。 K、T与标准形式中的参数的换算关系 (6.6-8) (6.6-9) (6.6-10) 且有 二阶系统的性质 当 ? 1 时，系统动态响应是欠阻尼的振荡特性， 当 ? ? 1 时，系统动态响应是过阻尼的单调特性； 当 ? = 1 时，系统动态响应是临界阻尼。 由于过阻尼特性动态响应较慢，所以一般常把系统设计成欠阻尼状态，即