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锂离子动力电池是新能源电动汽车的重要供能来源，而电池生产工艺上的波动、材质本身的不均匀性，使得单体电池的容量、内阻、自放电特性等皆有一定的差异，并且随着充放电循环次数的增加以及车内特殊工作环境的影响，电池容量也会出现不同程度的衰减，进一步加剧了单体之间的差异性。准确的电池状态估计为电池成组、电池管理系统(Battery management system, BMS)均衡等用途提供可靠参考依据，从而对单体电池的充分合理利用、电池组使用寿命的延长以及整车运行效率的改善具有重要实际意义[1-2]。
电池状态估计本身属于非线性估计问题，而针对非线性问题求解，常用手段包括非线性函数局部线性化[3-4]、
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