控制工程的基本概念.pptxVIP

控制工程技术一、课程基本内容【课程名称】控制工程技术/Technology of Control Engineering。【学 时】48学时【课程类别】必修、专业基础课 —— 工程中的数学。【先修课程】《理论力学》、《机械原理》、《液压传动》、《模拟电子技术》、《高等数学》等。【服务对象】机制专业。【课程特点】理论性较强，概念术语多，需要用到微分方程、复变函数、拉氏变换等数学工具，所以本课程主要强调理论联系实际，应从物理本质、数学描述等多方面阐明物理概念，以基本概念为核心、基本原理、基本方法为主线进行教学。在教学体系上以系统分析为重点，按分析方法展开，从时域分析方法转入频域分析；从连续系统再到离散系统。讲授本课程时，要求学生自学MATLAB语言，并能用该语言解答习题。王积伟二、相关参考书容一鸣二、相关参考书理查德胡寿松 1、考核采用闭卷考试形式；2、平时成绩占最终成绩的30%。第一章 绪论I.1 I.2 I.3 I.4I.5自动控制及其发展概述控制系统的反馈工作原理及其组成控制系统的分类控制系统在非工程领域的应用控制系统的要求及常用典型控制信号本章小结第一章 绪论教学目的：1、了解控制系统的基本概念、工作原理、分类及特点。2、掌握反馈及反馈控制的基本概念，以及在控制系统中的作用。3、掌握控制系统的组成和各部分的作用。4、根据工作原理图，确定控制系统的被控对象、控制量和被控制量，正确画出系统的方框图。5、了解控制系统的性能指标。教学重点：反馈的概念，开环系统、闭环系统的概念，控制系统的基本组成及工作原理。教学难点：根据系统的物理结构图或工作原理示意图绘出系统元件框图。咦 ？你很冷吗？我一点也不冷哦！哇！！！！好冷啊。。。。什么鬼天气！！！嘿嘿，因为我体内装了温度自动控制芯片，当然不会冷为什么！？控制工程问题的提出？温度自动控制系统瓦特 离心调速器控制工程问题的提出？电热毯电饭煲机器人踢足球比赛军事和航天导弹打卫星二炮东风21D导弹模拟攻击目标机械转速、位置的控制 工业过程中温度、压力、流量的控制 远洋巨轮航行控制深水潜艇的控制 飞机自动驾驶神舟飞船的返回控制“勇气”号、“机遇”号的火星登陆控制 等等总之，自动控制技术的应用几乎无所不在。机床用振动料斗太阳能自行车§1.1 自动控制及其发展概述系统的定义:是由若干相互作用和相互依赖的事物组合而成的具有特定功能的整体。系统模型y1y2…y3x1x2…x3 对于实际应用来说，系统一般可以定义为任何一组存在某种因果关系的物理元件。原因称为激励或输入；效果叫做响应或输出。 通常，输入和输出都是物理变量，例如，温度、压力、液位、电压、位移、速度等。 系统可大可小，可繁可简，甚至可“实”可“虚”，完全由研究的需要而定，通常将它们统称为广义系统。 系统构成三要素物质能量信息信息则是系统的灵魂系统的运动离不开能量构成系统的形体自动控制 : 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器）,使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。例[数控机床]:自动切削工件，加工出预期的几何形状?直线、圆弧等各种差补控制，进给量控制,等等。控制、自动控制的定义控制:按照预先给定的目标，改变系统行为或性能。 例[钢铁轧制]:轧出厚度一致的高精度铁板中温度控制,生铁成分控制,厚度控制,张力控制,等等。123经典控制理论以单变量控制，随动/调节为主要内容，以微分方程和传递函数为数学模型，以频率响应法为主要方法。数学工具：微分方程，复变函数现代控制理论 现代控制理论以多变量控制、最优控制为主要内容，采用时域法，以状态方程为数学模型。数学工具：线性代数， 泛函分析后现代控制理论大系统、 智能控制 ；以 网络、通讯、人机交互为代表的信息自动化 集成的理论与技术。控制理论的历史和发展 古典控制理论——以传递函数为基础，研究单输入、单输出的控制系统； 现代控制理论——以状态空间法为基础，研究多输入、多输出、变参数、非线性、高精度、高性能的控制系统。 最优控制、最佳滤波、系统辨识、自适应控制、人工智能控制等。典型控制信号： 正弦信号阶跃信号脉冲信号等速和等加速信号自动控制系统的研究方法自动控制研究的三个基本问题： (1) 建立数学模型(2) 系统性能分析(3) 控制器设计分析（系统分析）： 在给定系统的条件下，将物理系统抽象成数学模型，然后用已经成熟的数学方法和先进的计算工具来定性或定量地对系统进行动、静态的性能分析。综合（系统设计）： 在已知被控对象和给定性能指标的前提下，寻求控制规律，建立一个能使被控对象满足性能要求的系统。 从系统、输入、输出三者之间的动态关系而言，机械控制工程的内容可归纳为5类： 1.系统分析——系统已确定，已知输入，求系统的输