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APM飞控介绍要点 APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成 功能 飞控主芯片 Atmega1280/2560 主控芯片 PPM解码芯片 Atmega168/328 负责监视模式通道的 pwm信号监测，以便在手 动模式和其他模式之间 进行切换。提高系统安全 惯性测量单元 双轴陀螺，单轴陀螺，三测量三轴角速度，三轴加 轴加速度计 速度，配合三轴磁力计或 gps测得方向数据进行校 正，实现方向余弦算法， 计算出飞机姿态。 GPS导航模块 Lea-5h或其他信号gps模测量飞机当前的经纬度， 块 高度，航迹方向(track)， 地速等信息。 三轴磁力计模块 HMC5843/5883模块 测量飞机当前的航向 (heading) 空速计 MPXV7002模块 测量飞机空速(误差较 大，而且测得数据不稳 定，会导致油门一阵一阵 变化) 空压计 BMP085芯片 测量 空气压力，用以换 算成高度 AD芯片 ADS7844芯片 将三轴陀螺仪、三轴加速 度计、双轴陀螺仪输出温 度、空速计输出的模拟电 压转换成数字量，以供后 续计算 其他模块 电源芯片，usb电平转换 芯片等 飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二