带状态观测器的控制系统综合设计与仿真.docx

浙江大学宁波理工学院 现代控制理论 MATLAB 仿真 大作业报告 题 目 项目成员 专业班级 指导教师 学 院 完成日期 带状态观测器的控制系统综合设计与仿真 何小其 信息科学与工程学院 2015 年 6 月 18 日 1 目 录 摘要 ................................................................ 1 .................................................... 1.1 某一 DC电机控制系统 ......................................... 1.2 性能指标要求 ................................................ 2 设计思路 .......................................................... 3 状态空间描述 ...................................................... 3.1 选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型 .................... 3.2 使用 Matlab 得到状态空间表达式 ............................... 4 对原系统仿真并比较性能指标 ........................................ 5 根据性能指标确定系统一组期望极点 .................................. 6 通过状态反馈法对系统进行极点配置 .................................. 6.1 引入状态负反馈 K............................................. 6.2 验证状态负反馈系统的稳定性 ................................. 6.3 使用 Matlab 程序求矩阵 K..................................... 7 合理增加比例增益，使系统满足稳态指标 ............................. 7.1 放大系数改变后系统动态性校验 ............................... 7.2 控制系统阶跃响应指标 ....................................... 8 设计全维观测器 ................................................... 8.1 判断观测器的能观性： ....................................... 8.2 计算观测器的反馈矩阵 L...................................... 8.3 得到观测器的状态方程 ....................................... 8.4 对所得到的状态方程进行仿真验证 ............................. 8.5 用 Matlab 求解矩阵 L......................................... 9 在 simulink 下对经综合后的系统进行仿真分析 ........................ 10 课程设计心得体会 ................................................ 参考文献： ..................................................... 3 3 3 3 4 4 4 5 6 7 8 8 10 11 11 12 13 13 13 14 16 16 17 18 21 21 2 带状态观测器的控制系统综合设计与仿真 摘要： 状态重构器是根据系统的外部输入和输出变量的实测值， 得出状态变量估 计值的一类动态系统。 60 年代初期，为了对控制系统实现状态反馈或其他需要， D.G. 吕恩伯格、 R.W.巴斯和 J.E. 贝特朗等人提出状态观测器的概念和构造方法， 通过重构的途径解决了状态的不能直接量测的问题。