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Anautomaticcontrollercomparestheactualvalueoftheplantoutputwiththedesiredvalue,determinesthedeviation,. 自动控制器把对象的实际输出与期望值进行比较， 确定偏差， 并产生一个使误差为零或微小值的控制信 号。自动控制器产生控制信号的方式叫做控制作用。 , 这里我们会介绍常用工业自动控制器的基本控制操作。首先我们会介绍自动机械控制器的操作的原则 和产生各种控制信号的方法， 如利用导数和积分求误差信号。 接下来我们会讨论特定的控制方式对系统 性能的影响。 然后我们会简要地讨论一下减少外部干扰影响系统性能的方法。 最后， 我们会介绍流体放 大器，当前射流技术的基本原理并且讨论射流装置的应用。 : 工业自动控制器的分类根据控制作用，工业自动控制器可分为： (1)two-positionoron-offcontollers; (1) 双位或继电器控制器； (2)proportionalcontrollers; (2) 比例控制器； (3)integralcontrollers; (3) 积分控制器； (4)proportional-plus-integralcontrollers; (4) 比例- 积分控制器； (5)proportional-plus-derivativecontrollers; (5) 比例- 微分控制器； (6)proportional-plus-derivative-plus-integralcontrollers. (6) 比例- 微分 - 积分控制器。 ,suchaspneumaticcontrollers,hydrauliccontrollers,,includingsuchconsiderationsassafety,availability,reli ability,accuracy,weight,andsize. 大多数工业自动控制器采用电或诸如油或空气一类的压缩流体作为能源。 自动控制器还可以根据工作时 使用的能源分类， 如气动控制器、 液压控制器或者电动控制器。 控制器的选用取决于对象的性质和工作 条件，包括安全性、实用性、可靠性、精度、重量和体积等方面的考虑。 , 工作自动控制器的元件自动控制器必须检测出功率通常很小的误差信号， 并将其放大到足够大的强度。 因此， 放大器是必不可少的。自动控制器的输出被传送到动力设备，如气动发动机或气动阀、液压电动 机或电动机。 ,suchasadisplacement,pressure,orelectricsignal, 控制器一般由误差检测器和放大器组成。测量元件是将 输出变量转换为其他合适的形式的变量， 如移位、 压力或电信号等这些都可以做输出量， 并与参考输入 信号进行比较。 该元件一般在闭环系统的反馈回路中。 控制器的设定值必须转换为与测量元件的反馈信 号单位相同的参考输入信号。 放大器将误差信号进行放大， 用以控制执行机构。 执行机构是根据控制信 号的大小改变对象输入的设备，这样就可以使反馈信号与参考输入信号一致。