基于msp430f5529的MPU6050测角度.pdfVIP

. 这个程序完成的功能为：使用 msp430f5529 在 12864 上串行显示 GY-521，MPU6050 所测量的角度。 在 IAR 亲测成功。 注意：我只给出了 C 文件 ，h 文件自己去建立就好了。 ////*******主函数******/// #include msp430f5529.h #include stdio.h #include math.h #include 6050.h #include LCD12864.h void Delays( uchar i) { unsigned int j; while(i--) { j=2000; while(j--); } } void main(void) { WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 关闭看门狗 char sum1[10],sum2[10],sum3[10]; // 串口发送缓存 float a_x,a_y,a_z; int_port() ;//管脚初始化 lcdinit(); InitMPU6050(); // 初始化模块 display(1,1,角度 X:); display(2,1,角度 Y:); display(3,1,角度 Z:); while(1) { // Delays(2); a_x = mpu6050_Angle(2); a_y = mpu6050_Angle(1); a_z = mpu6050_Angle(0); sprintf(sum1,%.2f,a_x); // 将测量倾角值转换为字符串 . . sprintf(sum2,%.2f,a_y); sprintf(sum3,%.2f,a_z); display(1,4,sum1); display(2,4,sum2); display(3,4,sum3); } } ////************6050IIC******//// /* *************************************************************************** **文件名：Mpu-6050.c **编写者：黄建军 **描 述：三轴加速度，三轴陀螺仪传感器 Mpu-6050 的驱动程序，此处用于 149 系列。 ** 注意-此处 MCLK ：8Mhz **版 本：2013-6 V1.0 **************************************************************************** */ #include msp430f5529.h //#include mytype.h #include 6050.h static void I2C_Start(); static void I2C_Stop(); static void I2C_SendACK(uchar ack); static uchar I2C_RecvACK(); static void I2C_SendByte(uchar