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本科生上机作业之一 课程名称：MatLab与系统设计 指导教师：朴明伟 实验名称：MatLab与ADAMS协同平台实践 实验原理：对于线性时不变系统（LTI），MatLab提供了以下三个系统分析、设计和仿真平台：LTI Viewer、SISO Design和SimuLink。ADAMS是多体动力学系统建模仿真分析平台，其最有特色的是大位移非线性积分运算。将两者构建成互补分析设计工具，形成了MatLab与ADAMS协同平台。 实验指导书：以下三个上机作业需要写出书面报告！！！ 本科生上机作业之一 题目：电机定位系统校正，满足如下要求： （1）过渡时间小于40ms；（2）超调量小于16%； （3）静态误差为零；（4）扰动静态误差为零。 目的：熟悉LTI viewer和SISO Design平台。 步骤： 1 创建M-file文挡，并输入如下程序，运行后生成LTI对象my_sys： J=3.2284e-6; b=3.5077e-6; K=0.0274; R=4; L=2.75e-6; num=[0 0 0 K]; den=[(J*K) (J*R+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0]; my_sys=tf(num,den); 2 启动LTI viewer，并画出开环BODE图（拷贝）； 3 启动SISO Design，按照以下顺序进行校正： 加积分环节；加零点（60角频率）；在截止频率附近加滞后环节。 用鼠标移动零点/极点的相对位置，观察相位裕度变化。 4 从analysis→respond to step调用LTI viewer分析闭环阶越响应， 同时，用鼠标上下移动观察阶越响应的超调量变化，直到满足校正要求，拷贝 5从analysis→closed loopbode调用LTI viewer分析闭环BODE图（拷贝）。 本科生上机作业之二 题目：过程控制系统的PID校正（PP219） 目的：熟悉SIMULNK平台，运用PID参数整定方法和非线性控制器参数优化（NCD模块） 步骤： 1 创建MODEL文件，按照以下顺序建立所需的模块： 传递函数模块（continuous/transfer FCN）根据装置传递函数定义相应的系数 PID模块（simulink extras/PID controller） 1 SUM模块（math operations/sum）定义PID参数（KP、KI、KD） 输入模块（sources/step） 输出模块（sinks/floating scope） 依次连线构成闭环反馈系统 2 设置初始值（KP=1、KI=0、KD=0），利用折中法找到这样比例环节系数KP，使系统刚好处于临界状态，再利用书PP219表6-1的经验公式计算整定参数； 3 观察参数整定后闭环系统的阶越响应； 4 用（NCD blockset/signal constraint）替换输出模块，并设置优化参数（KP、KI、KD），定义信号响应的边界，进行优化并观察结果； 5 对比参数整定与参数优化的阶越响应（拷贝）。 本科生上机作业之三 题目：应用根轨迹法校正某二阶系统，满足如下指标要求： （1）过渡时间小于1.5s；超调量小于30%； （3）开环增益大于10。 目的：熟悉SISODesign，运用根轨迹校正。 步骤： 1创建M-file文挡，并输入如下程序，运行后生成LTI对象my_sys： clear all num=1; den=[1 2 0]; my_sys=tf(num,den); 2启动SISO Design，按照以下顺序进行校正： 根据过渡时间和超调量，设置校正边界； 添加实零点/极点，移动并观察闭环极点变化，确定主导极点位置，观察阶越响应； 添加偶极子，提高开环增益，观察阶越响应。 3 结合本题，理解主导极点和偶极子概念。 考试方法：（上机综合大作业） 本科生上机大作业（一） 题目：小球-杠杆控制问题 目的：熟悉ADAMS与MATLAB协同平台，运用LQG控制技术 步骤： 1 启动ADAMS，调入ball-beam模型，熟悉ADAMS界面、模型； 2 编写脚本文件，输出线性模型my_beam_ball_linmod_； 3 启动MATLAB，编写如下M-file（读入线性模型，简约均衡，可控可观，设计LQG，构成闭环）； 4 利用LTI Viewer分析SIGMA-曲线；利用SIMULINK进行扰动仿真分析； 5