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汽车动力学论文 西华大学交通与汽车工程学院 车辆操纵动力学的研究及其状况 摘要：车辆操纵动力学的研究，首先要研究的问题是具有怎样运动规律和行驶性能的汽车容易为不同的人所驾驶；其次要研究优化设计方法来提高汽车的操纵动力学特性 [8] 。传统的研究方法主要采用实车试验法，耗费巨大成本，而且有些试验难以进行；以 计算机仿真技术为手段来研究汽车的操纵稳定性成为必要和可能[2]；在研究方法上采用虚拟试验技术，汽车电子化是当前汽车技术发展的必然趋势。 1、车辆操纵动力学的研究 1.1 车辆操纵动力学的基本概念 汽车的操纵稳定性指的是驾驶者在不感到过分紧张、疲劳的条件下,汽车能遵循驾驶 者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶, 且当遭遇外界干扰时,汽车能抵抗而保持稳定行驶的能力。 汽车操纵稳定性的影响因素主要有重心位置、车轮侧偏刚度、转向系刚度、转向系传动比、后轴侧倾转向系数及整车绕垂直轴的转动惯量等。 汽车操纵稳定性是汽车本身的固有特性,完全取决于汽车的机构和参数。假定对汽车输入一个操纵动作,汽车对应的输出一个响应,这样的开环系统直接体现出汽车的操纵稳定性。但在评价汽车操纵稳定性时,是通过人的操纵来实现的,因此应该把人- 汽车系统作为整体研究对象,形成一个闭环系统。 汽车操纵稳定性是通过试验来定性测定和评价的,在人- 汽车系统中,有人的操纵和感觉,也有汽车操纵稳定性的体现。因此,汽车操纵稳定性的评价方法有客观评价和主观评价[7]。 客观评价是通过试验测量与操纵稳定性相关的物理量,然后与相应的标准进行比较而进行的评价,主要包括ESV(实验安全车) 和ISO(国际标准化) 2种评价方法。 在进行汽车操纵稳定性试验时,汽车是由人来控制的,所以对汽车的可操纵性能来说,人是有比较直接的主观感觉的。这种可操纵性是人为感觉,这种感觉与操纵项目、环境条件及操控者的生理、心理和行业特性等因素有关。 1.2 车辆操纵稳定性的研究 1.2.1 基于“汽车―驾驶员―环境(道路) 闭环系统”的汽车操纵稳定性研究 20 世纪60 年代以前, 汽车操纵稳定性的研究主要以开环研究为主, 所谓开环研究就是把汽车作为一个开环控制系统, 求出汽车行驶时的时域响应和频率响应特性, 对 西华大学交通与汽车工程学院 系统进行稳态和瞬态分析,用横摆角速度频率响应特性、方向盘角阶跃输入下的稳态响应、方向盘角阶跃输入下的瞬态响应、不足转向特性和过度转向特性等等来表征汽车的特性[3]。 1.2.2基于模糊神经理论的汽车操纵稳定性的研究 模糊控制是建立在人类思维模糊性的基础之上的,模糊控制与传统的控制有着本质的区别,它不象经典控制那样需要精确数字所描述的传递函数,也不象现代控制理论那样需要用矩阵来表示的状态方程。模糊控制的核心是在于它用具有模糊性的语言条件语句,作为控制规则去执行控制,而控制规则往往是由对被控制过程十分熟悉的专门人员给出的, 所以模糊控制本质上是一种专家控制,这种控制充分反映了人类的智能活动。神经网络和模糊理论结合起来, 产生了新的学科即模糊神经网络学科或称为模糊神经技术。用神经网络解决问题时, 在知识的推理上还存在着相当大的困难,而在知识的获取方面,模糊技术也显得软弱。把神经网络和模糊技术结合起来,就能互相弥补它们的不足, 使得知识的获取和加工成为一种较为容易实现的事情。 1.2.4基于虚拟试验技术的汽车操纵稳定性研究 虚拟试验技术是一种先进的以高性能计算机系统为支撑平台的计算机仿真技术, 是随着计算机图形学、多媒体技术、人工智能、人机接口技术、并行技术、传感器技术等一系列技术的迅速发展而在上一世纪90年代发展起来的新技术。进行虚拟试验需要解决两个问题: 一是根据研究对象的总体或某一部件的设计信息建立其能符合相应物理实验要求的“虚拟原型”或者数学模型; 二是要根据物理实验条件建立起相应的“虚拟试验环境”。对汽车操纵稳定性虚拟试验,需要建立汽车――驾驶员――环境的数学模型和建立虚拟试验场的虚拟试验场景[5]。 1.3 车辆操纵稳定性的研究意义 汽车操作稳定性的研究是汽车智能交通系统、汽车主动安全技术、汽车自动驾驶和 车辆巡航技术的基础工作。汽车的操纵稳定性不仅影响汽车的操纵性能,而且关系到汽车行驶( 特别是高速行驶)的安全性问题,因此,汽车的操纵稳定性的研究工作日益受到重视，对提高和改善车辆的性能有着及其重要的意义。 2、车辆操纵转向动力学的研究状况 2.1汽车操纵转向动力学的研究现状 最近几十年，国内外对汽车操纵动力学做了大量研究。国内主要集中在长春汽车研究所