进给伺服系统教学.ppt

交流伺服电动机 原理与两相交流异步电机相同，定子上装有两个绕组 — 励磁绕组和控制绕组。 励磁绕组和控制绕组在空间相隔90?。 控制绕组 励磁绕组 转子 励磁绕组中串联电容C 的目的是为了产生两相旋转磁场。 接线： 励磁绕组的接线 放 大 器 控制绕组的接线 检 测 元 件 控制信号 U I1 U1 U Uc U2 I2 适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90?，因此便产生旋转磁场，在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。 ?1 例：选择电容，可使交流伺服电机电路中的电压电流的相量关系如图所示。 励磁绕组的接线 U1 I1 I1 U1 U Uc U Uc 放 大 器 控制绕组的接线 检 测 元 件 控制信号 工作时两个绕组中产生的电流 和 的相位差近90°，因此便产生旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子转动起来。 控制电压 与电源电压 两者频率相同，相位相同或反相。 U U2 I2 U U2 I2 I1 （1）U2= 0 时，转子停止。 这时，虽然U2 =0V，U1仍存在，似乎成单相运行状态，但和单相异步机不同。若单相电机启动运行后，出现单相后仍转。伺服电机不同，单相电压时设备不能转。 交流伺服电动机特点： 原因：交流伺服电机 R2设计得较大。所以在U2=0时，交流伺服电机的T=f(s)曲线如下图： 当U2=0时，脉动磁场分成的正反向旋转磁场产生的转距T?、T? 的合成转矩 T 与单相异步机不同。合成转矩的方向与旋转方向相反，所以电机在U2=0时，能立即停止，体现了控制信号的作用，以免失控。 交流伺服电动机的T=f(s)曲线（U2=0时） s T 2 1 0 s T T T 0 2 1 反转 正转 （3）控制电压 U2 大小变化时，转子转速相应变化，转速与电压 U2 成正比。U2 的极性改变时，转子的转向改变。 （2）交流伺服电机 R2设计得较大，使Sm1，Tst大，启动迅速，稳定运行范围大。 交流伺服电动机的机械特性曲线( U1=const ) n T U2 0.8 U2 0.6 U2 0.4 U2 T n 交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W，电源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用很广泛，如用在自动控制、温度自动记录等系统中。 应用 5-1．什么是步距角？步进电机的步距角由哪些因素决定？5-2．试简述步进电机的工作原理和基本特点。5-3．数控机床的进给伺服系统的是由哪几部分构成的?试叙述其作用.5-4.试分别论述开环,闭环和半闭环进给系统的伺服驱动装置的组成以及各自的应用场合.5-5.何谓直流伺服电机和交流伺服电机?其各有何特点？ 思考题与习题 这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。 三相单三拍的特点： （1）每来一个电脉冲，转子转过 30?。此角称为步距角，用?S表示。 （2）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序，改变通电顺序即可改变转向。 （二）、三相单双六拍 三相绕组的通电顺序为： A?AB?B?BC?C?CA?A 共六拍。 工作过程： A 相通电，转子1、3齿和A相对齐。 C A B B C A 3 4 1 2 所以转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对AA 通电，转子转了15°。 （1）BB 磁场对 2、4 齿有磁拉力，该拉力使转子顺时针方向转动。 A、B 相同时通电 （2）AA 磁场继续对1、3齿有拉力。 C A B B C A 3 4 1 2 总之，每个循环周期，有六种通电状态，所以称为三相六拍，步距角为15?。 C A B B C A 3 4 1 2 B 相通电，转子2、4齿和B相对齐，又转了15?。 （三）、三相双三拍 三相绕组的通电顺序为： AB ? BC ? CA ? AB 共三拍。 AB 通电 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 BC 通电 以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。 工作方式为三相双三拍时，每通入一个电脉冲，转子也是转30?，即 ?S = 30?。 CA通电 C A B B C A 3 4 1 2 小步距角的步进电动机 实际采用的步进电机的步距角多为3度和1.5度，步距角越小，机加工的精度越高。 为产生小步距角，定、转子都做成多齿的，图中转子40个齿，定子仍是 6个磁极，但每个磁极上也有五个齿。 转子的齿距等于360?/ 40=9?，齿宽、齿槽各4.5?。 为使转、定子的齿对齐，定子磁极上的小齿，齿宽和齿槽和转子相同。 结论： 1.步进电机定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个确定