风管清洁机器人机器人创新设计说明.docxVIP

中央空调通风管清洁机器人 机器人创新设计 机制 083 鑫 108011074 随着我国国民经济和城市建设的快速发展， 中央空调已成为改善人们工作与生活环境的 必备设施目前全国共有上百万台中央空调亟待清洁保养， 其中相当一部分中央空调的通风系 统从未进行过彻底的清洁，清洁面积大且纵横交错的中央空调通风管道已经成为长期的卫生 死角，由此造成的室空气污染问题严重影响着人们的身体健康尤其在非典、禽流感、 H1N1 等疫情发生之后， 人们对这一问题更加关注，政府也陆续出台了相关的清洁规，费时费力 且清洁效果不佳的传统人工清洁方式已不能满足现实的需要， 利用机器人进行清洁的空调清 洁业正在悄然兴起，但就目前而言，中央空调风道清洁机器人市场却基本上被价格昂贵的外 国产品占据，这些外国产品动辄几十万， 多则上百万，使一般的企业难于承受。因此自主研 发高性价比的中央空调风道清洁机器人对促进我国中央空调风道清洗行业的发展， 改善室空 气质量提高人民生活和健康水平等具有积极的意义。 在西方一些发达国家，中央空调清洁业已发展了几十年， 形成了一个巨大的产业，有着 比较成熟的清洁机器人技术。尽管国外清洗机器人技术先进 性能优良，但由于不是针对国 风道状况而设计，在清洁国的风道时往往效果不甚理想。 国一些单位提出了自己的中央空调 风道清洁机器人设计及方案，但面对国尺寸规格变化万千的风道， 在适应性和清洁的彻底性 方面还显欠缺 针对上述实际问题，文中提出了一种新型的清洁机器人系统。 1机器人总体方案 1.1系统清洁方案设计 为节约建筑面积，国建筑物的中央空调风道绝大部分设计成扁平矩形截面， 且尺寸规格 属非标产品，给风道清洁带来困难。 在进行风道清洁作业时， 目前的清洁机器人需要经常更 换不同尺寸的毛刷，操作繁琐，而且在两种不同尺寸风道的过渡处遇到毛刷与风道宽度不同 的情况时必然会存在清洗死角，影响清洁效果文中设计的清洁方案采用横向 俯仰二维运动 拟合矩形清洁轨迹清洁风道，改变了现有清洁机器人只能作毛刷一维俯仰运动的现状， 其工 作原理如图1所示，该方案在毛刷旋转清洁风道时，如图 1a中step1和step3所示，可以 实现清洁臂的俯仰运动，同时还可以实现横向运动，如图 1a中step2和step4所示。因而 如图1b所示，机器人可根据风道大小对清洁臂俯仰和横向两个运动进行轨迹拟合，形成矩 形清洁轨迹这样就使得清洁机器人在不更换毛刷的情况下， 实现对不同尺寸风道的无死角清 洁在保证风道部4个面上的每一个点均能被清洁毛刷清洁至少一次的前提下， 将矩形清洁轨 迹与机器人行进驱动电机的运动再进行拟合，如图 1所示，在横向 俯仰二维运动拟合矩形 清洁轨迹的一个周期，保证机器人行走距离 s小于毛刷清洁宽度 d,形成渐进式矩形螺旋清 洁轨迹，实现对风道的无死角清洁。 (a)⑹ (a) ⑹ 图l毛刷清洁轨迹示意图 1.2系统组成 中央空调风道清洁机器人由清洁机器人本体电控系统和控制软件 3部分组成，如图 2 所示，电控系统又包括工控机和电控箱。 图2中央空调风道清洁机器人系统结构 1.2.1清洁机器人本体 清洁机器人本体用于对风道实施清洁， 并收集清洁下来的污物， 同时将清洁的过程和效 果通过实时视频监控向用户进行反馈 清洁机器人本体包括移动机构清洁机构检测和消毒装 置，实现了对风道进行清洁检测和消毒的一体化作业， 具有功能齐全运动灵活操作简便的特 点。 1.2.2电控系统 PC PCI电控系统结构如图 3所示，由工控机与电控箱组成，其中工控机部分由工业 PC PCI 总线运动控制卡和视频采集卡组成， 电控箱部分由开关电源和各电机驱动器组成在工作过程 中，电控系统根据控制指令控制机器人行进驱动电机二维运动平台驱动电机清洁毛刷驱动电 机和摄像头驱动电机进行相应的运动， 同时计数除清洁毛刷驱动电机外各电机上编码器的脉 冲信号，将数值存储在相应的寄存器中， 并将摄像头视频信号和二维运动平台位置传感器信 号反馈给控制软件，从而实现清洁机器人各种预定的运动。 37芯井口线缆22f) V运动控制视频采集卡X 工业。C机| 37芯井 口线缆 22f) V 运动控制 视频采集卡X 工业。C机| II晶肠板I I ?控肌主机 37芯并 口线观 电控箱 4 行走电机 37芯幷 Lj电锐编码器用 消洁机器人 图M电控系统结枸示意图 1.2.3控制软件 控制软件采用编程，界面友好，操作方便，实现了对清洁机器人的实时控制 软件界面 能将摄像头反馈的视频信号进行实时显示， 通过观察视频图像，操作人员可以对清洁机器人 所处状态进行判断， 从而控制清洁机器人进行前进、后退、差速转向、二维运动平台横向俯 仰单步运动，自动拟合矩形螺旋清洁轨迹，自动导向，摄像头旋转和摆动搜索等运动。 2清洁机器人本体