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毕业设计说明书 Beyeshejishuomingshu 地 市： 准考证号： 姓 名： 河南省高等教育自学考试 具有触觉功能的机械手结构设计 摘要 本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的 自由度和座标型式， 气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的开展状况。 本文对机械手进行了总体方案设计， 确定了机械手的座标型式和自由度， 确定了机械手的技术参数。同时，详细设计了机械手的夹持式手部结构 ；设计 了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱 动力矩；设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩。 设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统工作原理图。利用 可编程序控制器对机械手进行控制，选取了适宜的 PLC型号，根据机械手的 工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和 梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 关键词：机械手、液压缸、可编程序控制器〔 PLC〕、压电传感器 HAVING TACTILE FUNCTION STRUCTURE DESIGN OF MECHANCAI HAND ABSTRACT This paper briefly in troduces the con cept of in dustrial robots, compos ing and classificati on of