六轴关节机器人机械结构.docxVIP

六轴关节机器人机械结构 六轴关节机器人机械结构 小、、* . 7J4 axis motor ajis 7 m》j3 甘ti$ motor rmtkiction ge 日 r / / 9J5 axis motor Elbow Fore arm 12J6 axis motar 13 J6 axis 阳ductkni眇日r 6J3 axis .reUuGtion 呂ewr Wrist kioTngUppGr 3irn Wrist kioTng UppGr 3irn r 日xi$ timing b出It \11 J5 txis fRchjctiGn 2J1 axis r电efuetion 官电wr Shoulder. 4J2 axis r￡血庶心gg曰r. 上图为常见的六轴关节机器人的机械结构 ， 六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等 驱动六个关节轴的旋转，注意观察一、二、三、 四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心 结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应 该不常见，空心轴结构的电机一般较大。采用空 心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从 电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转 轴线上，所以具有最小的旋转半径。此种结构较 好的解决了工业机器人的管线布局问题。对于工 业机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点 之一，怎样