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完整word版,关节型机器人腰部结构设计 完整word版,关节型机器人腰部结构设计 PAGE / NUMPAGES 完整word版,关节型机器人腰部结构设计 序言 题目根源与剖析 题目《关节型机器人腰部结构设计》 根源于生产实践中。 要求设计的机器人拥有 6 个自由度：① 腰关节展转；② 臂关节俯仰；③ 肘关节俯仰；④ 腕关节仰腕；⑤ 摆腕；⑥旋腕。此中要详尽地设计机器人基座和腰部的结构。整体机 器人要实现腕部最大负荷 6kg，最大速度 2m/s，最大工作空间半径 1500mm 。 机器人是近 30 年发展起来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生 产工具。在制造工业中， 应用工业机器人技术是提升生产过程自动化， 改良劳动 条件，提升产质量量和生产效率的有效手段之一， 也是新技术革命的一个重要内 容。 自古以来 , 人们所假想的机器人一般是一种在外形和功能上均能模拟人类智能的机器。特别是在 20 世纪 20 年月前后 , 捷克和美国的一些科幻作家创作了一 批对于将来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品 , 更使机器人在人们的思想中成为一种无所不可以的 “超人”。在现实生活中 , 一些民间工匠依据这些文学描述 , 也制造出一些仿人或仿生的机器人。 但是在当时的科技条件下 , 要使机器人拥有某种特别的“智能”而成为“超人” , 明显是不行能的。美国的戴沃尔假想了一种可控制的机械手 , 他第一打破了对机器人的传统看法 , 提出机器人其实不必定一定像人 , 可是一定能做一些人的工作。 1954 年, 他依照这一想法设计制作了世界上第一台机器人实验装置 , 发布了《合用于重复作业的通用性工业机器人》一文 , 并获取了美国专利。 戴沃尔将遥控操控器的关节型连杆机构与数控机床的伺服轴联络在一同 , 预约的机械手动作一经编程输入后 , 机械等就能够走开人的协助而独立运转。这类机器人也能够接受示教而达成各样简单任务。 示教过程中操作者用手带动机械手挨次经过工作任务的各个地点， 这些地点序列记录在数字储存器中， 任务的履行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下再现出那些地点序列。 所以，这类机器人的主要技术就是“可编程”以及“示教再现” 。 研究目的 焊接机器人是最大的工业机器人应用领域 , 它占工业机器人总数的 25%左 右。因为对很多构件的焊接精度和速度等提出愈来愈高的要求 , 一般工人已难以胜任这一工作 ; 别的 , 焊接时的火花及烟雾等 , 对人体造成危害 , 因此 , 此课题的提出就有十分重要的意义。 国内外发展及研究现状 国内外机器人领域发展近几年有以下几个趋向∶ 工业机器人性能不停提升 ( 高速度、高精度、高靠谱性、便于操作和维修 ) ，而单机价钱不停降落。 机械结构向模块化、可重构化发展。比如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式结构机器人整机；外国已有模块化妆配机器人产品问市。 工业机器人控制系统向鉴于 PC 机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提升，控制柜日见小巧，且采纳模块化结构；大大提升了系统的靠谱性、易操作性和可保护性。 机器人中的传感器作用日趋重要，除采纳传统的地点、速度、加快度等传感器外，装置、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采纳视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的交融技术来进行环境建模及决议控制；多传感器交融配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 虚构现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操控机器人。 今世遥控机器人系统的发展特色不是追求全自治系统， 而是治理于操作者于机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完好的监控遥控操作系 统，使智能机器人走出实验室进入适用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这类系统成功应用的最有名实例。 机器人化机械开始盛行。从 94 年美国开发出“虚构轴机床”以来，这类新式装置已成为国际研究的热门之一，纷繁探究开辟其实质应用的领域。 国际机器人研究在经过了 80 年月的低潮以后 , 体现出复苏和持续发展的形 ; 我国的机器人研究在国家七五’八五及 863 计划的推动下也获得了很大的发展。在 70 年月的机器人浪潮对比 , 此刻的机器人研究有两个特色 : 一是对机器人智能的定位有了更为切合实质的标准 , 也就是不要求机器人拥有像人类同样的高智商 , 而不过要求机器人在某种程度上拥有自主办理问题的能力。 我国的工业机器人从 80 年月“七五” 科技攻关开始起步， 在国家的支持下，经过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技 术、控制技术硬件和软件设计技术、 运动学和轨迹规划技术