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闭环系统可辨识性实验研究 研1206 刘新菊 模式识别与智能系统 2012020176 实验目的：通过实验掌握闭环系统可辨识性条件及其应用。实验内 容： 1 ?模拟如下闭环系统 前向通道方程 z(k)?1.4z(k?l)?0.45z(k?2)?u(k?l)?0.7u(k?2)?v(k) 其中v(k)是服从正态分布N (0, 1)的高斯白噪声。反馈通道方程 二阶反馈且存在反馈通道噪声 u(k)?0.33z(k)?0.033z(k?l)?0.4z(k?2)?w(k) 其中w(k)是服从正态分布N (0,1)的高斯白噪声。 二阶反馈但不加反馈噪声 u(k)?0.33z(k)?0.033z(k?l)?0.4z(k?2) 一阶反馈并加反馈噪声 u(k)?z(k)?0.2z(k?l)?w(k) 一阶反馈不加反馈噪声 u(k)?z(k)?0.2z(k?l) 比例反馈加反馈噪声 u(k)?1.2z(k)?w(k) 1 6）比例反馈不加反馈噪声 u（k）?1.2z（k） 2.在以上各种不同的闭环状态下，利用最小二乘法直接辨识方法估计 方法估计前向通道的模型参数。 3 ?根据实验结果分析闭环系统的可辨识性条件。 实验步骤： （1） 熟悉闭环系统的可辨识性概念及条件。 （2） 设计实验方案，编制试验程序，上机调剂，记录结果。 （3） 分析实验结果，完成书面实验报告，要求同时提供程序框图及 其说明。 2 研1206 刘新菊 模式识别与智能系统 2012020176 实验三闭环系统可辨识性实验报告 一、熟悉闭环系统的可辨识性概念及条件 系统辨识中的闭环问题作为一类特殊的辨识问题，近年来越来越受到 人们的关注。Soderstrom指出，由于输出信号的干扰噪声通过反馈环节与 输入信号相关，直接采用频谱分析法，辨识结果将是对象传递函数与反馈 传递函数倒数间的一个加权平均值；Ljung的理论分析表明，如果采用预 报误差法进行开环辨识时，只要对象模型集包含真实对象的动态特性，即 使噪声模型不足以描述噪声的真实动态特性，仍可获得对象的一致无偏估 计，而将此方法直接用于闭环辨识时，只要噪声模型不能精确描述真实噪 声，即使对象模型集包含了真实对象动态特性，得到的将是对象参数的有 偏估计；Gustavsson则举出了反馈环节是比例调节器时，直接采用预报误 差法将导致对象不可辨识性的实例。 对上述问题的解决，存在三种经典的解决方法：直接法、间接法、联 合输入输出法。 直接辨识法。直接法是利用闭环条件下得到的数据，直接把对象当 作在开环环境中进行辨识。但要保证系统的可辨识性及对象参数估计的一 致无偏性，采用直接法时必须满足条件：①存在足够的外部激励信号；② 控制器的阶数足够高；③控制器在不同的模式间切换；④控制器时变、非 线性。 间接辨识法。间接法的思想是先根据闭环系统的输入输出信号用开 环辨识方法得到闭环系统的传递函数，再由已知的控制器传递函数推导出 对象的辨识模型。 联合输入输出法。将闭环系统的输入输出统一看作为白噪声驱动系 统产生的输出信号。先辨识出整个系统的传递函数矩阵，然后利用传递函 数矩阵中的分块矩阵与系统各环节传递函数的关系，求出各环节的传递函 数。 经典闭环辨识法在许多方面并不尽如人意：直接法虽然简洁，但必须满 足较为苛刻的条件；间接法与联合输入输岀法实验前要知道反馈控制器的 传递函数，并口需要至少三个可检测的信号，此外，闭环系统与开环对象 模型间的参数转换导致了繁重的计算工作量。 1、二阶反馈口存在反馈通道噪声 * g* %闭环系统 %最小二乘辨识的递推算法 %Z(k)=-1.4*Z(k-l)-0.45*Z(k-2)+u(k-l)+0.7*u(k-2)+v(k) %u(k)=0.33*z(k)+0.033*z(k-l)-0.4*z(k)+w(k) clear clc %**************产生均值为0,方差为1的正态分布噪声 ************** v=random(#39;Normal#39;,0丄1,402); w=random(#39;Normal#39;,0,1,1,402); %*********** * 产:牛升见》则 歹 h z******************* z=zeros(402?l)； u=zeros(402,l)； z(l)=-l#39;; z ⑵二 0; u(l)=-l #39;; u(2)=0; for i=3:402 z(i)=-1.4*z(i-l)-0.45*z(i-2)+u(i-l)+0.7*u(i-2)+v(i); u(i)=0.33*z(i)+0.033*z(i-l)-0.4*z(i-2)+w(i)； end %************ [替扌隹 角军 * *********** P=100*eye(