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控制系统仿真matlab第六章习题答案汇总 控制系统仿真matlab第六章习题答案汇总 PAGE / NUMPAGES 控制系统仿真matlab第六章习题答案汇总 控制系统仿真第六章课后题 作业 6.1 在图 6.1 中，已知单位负反应系统被控对象的传达函数为 K G (s) s(0.1s 1)(0.001s 1) 试编写 matlab 程序，设计系统的超前改正器 Gc(s),要求： 1）在斜坡信号 r（ t)=2t 作用下，系统的稳态偏差 ess=0.002; 2)校订后系统的相位裕度 Pm 范围为： 45~55； 3）绘制系统校订后的 bode 图和阶跃响应曲线。 程序： s=tf(s); G=1000/(s*(0.1*s+1)*(0.001*s+1)); margin(G) % 绘制校订前的 bode 图 figure(2) sys=feedback(G,1); step(sys) %绘制校订前的单位阶跃响应曲线 [Gm,Pm]=margin(G); %该句值计算 bode 图的增益裕量 Gm 和相位裕量 Pm [mag,phase,w]=bode(G); % 该句只计算 bode 图上多个频次点 w 对应的幅值和相位 QWPm=50; % 取改正后的相位为 50 FIm=QWPm-Pm+5; FIm=FIm*pi/180; alfa=(1-sin(FIm))/(1+sin(FIm)); adb=20*log10(mag); am=10*log10(alfa); wc=spline(adb,w,am); T=1/(wc*sqrt(alfa)); alfat=alfa*T; Gc=tf([T 1],[alfat 1]) %校订器的传达函数 Transfer function: 0.01794 s + 1 0.00179 s + 1 figure(3) margin(Gc*G)  % 系统改正后的  bode 图 figure(4) step(feedback(Gc*G ,1)) % 校订后的单位阶跃响应曲线 作业 6.2 在图 6.1 中，已知单位负反应系统被控对象的传达函数为 G (s) K s(0.1s 1)(0.02s 1) 试编写 matlab 程序，设计系统的滞后校订器 Gc（ s）,要求： 1) 在斜坡信号 r(t)=t 作用下，系统的稳态偏差 ess 0.01 ； 2) 校订后系统的相位裕度 Pm 范围为： 40~50； 绘制系统改正前后的 bode 图和阶跃响应曲线。 计算 K ess=1/K=0.01 K=100 取 K=100 程序以下： s=tf(s); G=100/(s*(0.1*s+1)*(0.02*s+1)); margin(G) % 绘制校订前的 bode 图 以下列图示，这是一个不稳固的系统。 figure(2) step(feedback(G,1)) 能够看出系统的动向响应不稳固，处于震荡发散的状态。 P0=45; fic=-180+P0+5; [mu,pu,w]=bode(G); wc2=spline(pu,w,fic); d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.02 1]); na=polyval(100,j*wc2); da=polyval(d1,j*wc2); % 该句是用 j*wc2 取代多项式中的 s G1=na/da; g1=abs(G1); %abs() 函数是取绝对值，这里表示求复数 G1 的模 L=20*log10(g1); beta=10^(L/20); T=1/(0.1*wc2); betat=beta*T; Gc=tf([T 1],[betat 1]) Transfer function: 1.558 s + 1 20.27 s + 1 figure(3) margin(Gc*G) figure(4) step(feedback(Gc*G ,1)) 作业 6.3 在图 6.1 中，已知单位负反应系统被控对象的传达函数为 K G (s) s(s 1)( s 2) 试编写 matlab 程序，设计系统的滞后 -超前校订器 Gc(s),要求： 1） 在单位斜坡信号 r(t)=t 作用下，系统的速度偏差系数 Kv=20s-1 ； 2） 校订后系统的实质相位裕量 Pm 范围为： 42~58； 3） 校订后系统的实质剪切频次 wc2=1.3rad/s; 4） 绘制系统校订前后的 bode 图和阶跃响应曲线。 由题知 Kv lim sG( s) K K 20 K=40 lim s s 0 s 0 s(s 1)( s 2) 2 程序以下：先绘制校订